jk2015-3-系统时间响应分析课件.pptVIP

本章主要教学内容;本节教学内容;3.1 时间响应及其组成;3.1 时间响应及其组成;3.1 时间响应及其组成;3. 2 典型输入信号;3.3.1 一阶系统模型 ;3.3 一阶系统时间响应;单 位 脉 冲 响 应 的求取;单 位 阶 跃 响 应 的特点;3.3.3 一阶系统单位阶跃响应;总结;;;本节教学内容;3.4 二阶系统时间响应; 阻尼比与特征根的关系;3.4.2 单位脉冲响应;欠阻尼系统的 单位阶跃响应; 欠阻尼系统单位阶跃响应特点;3.4.3 单位阶跃响应;阻尼比 ? 决 定了二 阶系统的振荡特 性; 总结;xo(t);对欠阻尼系统，响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间:; 评价系统快速性的性能指标——峰值时间tp; 评价系统快速性的性能指标:调整时间ts (响应达到稳态所需时间); 评价系统平稳性的性能指标: 超调量 Mp; 评价系统平稳性的性能指标：振荡次数 N;增加无阻尼固有频率?n 可提高系统响应的快速性 , 减少上升时间、峰值???间和调整时间。 在0~0.7范围内，增加阻尼比? 会增加上升时间、峰值时间，但可减少调整时间以及超调量和振荡次数，有利于提高系统响应的平稳性。通常可用? 确定超调量 Mp，用?n确定调整时间 ts 。 快速性与平稳性有着相互制约的关系，如对于 m-c-k 系统，由于 增加k 虽可使?n 增加提高响应速度，但却使? 减小，可能影响平稳性。因此在系统设计时需要综合考虑。 对于非单位阶跃响应，以上性能指标同样适用，只是响应的稳态值不再是1。;系统模型;改进后;课后作业（121~122 页）;本节教学内容;3.5 系统误差分析与计算; 稳态偏差 —— 瞬态过程结束后偏差的稳态分量。;3.5.2 与输入有关的稳态偏差;3.5.2 与输入有关的稳态偏差; 0型（v=0）系统的稳态偏差; I 型（v=1）系统的稳态偏差; II 型系统（v=2）的稳态偏差;减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益； 增加开环传递函数中积分环节（但受到系统稳定性的制约）;解： I 型系统单位速度输入下的稳态误差;解：由输入为10t 时的稳态误差为0.05cm，即;3.5.3 扰动作用下的稳态偏差;扰动为单位阶跃信号时的稳态偏差（N(s)=1/s）; 总结;课后作业(123~124页)