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机械振动学基础 Chapter 5 Fundamental of Mechanical Vibration 从运动学的观点看，机械振动是研究机械系统的某些物理量在某一数值附近随时间t变化的规律。 Machinery Dynamics 机械动力学 Raymond Ding ? * 1 3 2 5 4 概述 机械振动系统的基本要素 机械振动的运动学概念 机械系统自由度和广义坐标 机械振动的分类 6 本章小结 1 概述 Introduction vibration A 振动 振动是日常生活和工程实际中常见的现象。例如：钟摆的往复摆动，汽车行驶时的颠簸，电动机、机床等工作时的振动，地震时引起的建筑物的振动，等。 所谓振动就是系统在平衡位置附近作往复运动 B 振动的利弊 危害 磨损，减少寿命，影响强度 引起噪声，影响劳动条件 消耗能量，降低精度，等 利用 振动给料机 振动筛 振动沉拔桩机，等 C 研究振动的目的 兴利除弊 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration period frequency 可用函数表示为 对于周期运动，满足 其中T为振动的周期，其倒数即为频率f=1/T 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration 当某物体进行简谐运动时，物体所受的力跟位移成正比，并且总是指向平衡位置。它是一种由自身系统性质决定的周期性运动。 角频率或圆频率 A 简谐振动 Simple harmonic vibration 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration A 简谐振动 Simple harmonic vibration 简谐振动的速度和加速度是位移表达式关于时间t的一阶和二阶导数 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration A 简谐振动 Simple harmonic vibration 用旋转矢量和复数表示 振幅 amplitude 复振幅 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration B 周期振动 Periodic vibration 任何周期函数，只要满足条件 ☆函数在一个周期内连续或只有有限个间断点，且间断点上函数左右极限存在； ☆在一个周期内，只有有限个极大小值； 则可展开为Fourier级数的形式。 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration B 周期振动 Periodic vibration 2 机械振动的运动学概念 Kinematical Conception of Vibration C 简谐振动的合成 两个同频率振动的合成 两个不同频率振动的合成 3 构成机械振动系统的基本要素 Basic Elements of Virbration System 构成机械振动系统的基本元素有惯性、恢复性和阻尼。 ☆惯性就是能使物体当前运动持续下去的性质 ☆恢复性就是能使物体位置恢复到平衡状态的性质 ☆阻尼就是阴碍物体运动的性质 从能量角度看，惯性是保持动能的元素，恢复性是贮存势能的元素，阻尼是使能量散逸的元素。 kinetic energy potential energy 惯性 恢复性 阻尼性 质量，弹簧和阻尼器是构成机械振动系统物理模型的三个基本元件。质量大小、弹簧常数和阻尼系数是表示振动系统动特性的基本物理参数。 3 构成机械振动系统的基本要素 Basic Elements of Virbration System 4 自由度和广义坐标 DOF Generalized Coordinate 为了建立振动系统的数学模型，列出描述其运动的微分方程，必须确定系统的自由度数和描述系统运动的坐标。 物体运动时，受到各种条件的限制。这些限制条件称为约束条件。物体在这些条件的约束下运动时，用于确定其位置所需的独立坐标数就是该系统的自由度数。 4 自由度和广义坐标 DOF Generalized Coordinate 什么是 约束条件？ 为了确定各质点的位置，可选取N＝3n-r个独立的坐标来进行描述，代替3n个直角坐标的描述。这种坐标叫做广义坐标。 4 自由度和广义坐标 DOF Generalized Coordinate ☆在广义坐标之间不存在约束条件，它们是独立的 ☆广义坐标必须能完整地描述系统的运动，其因次不一定是长度 ☆选取了个数为N的广义坐标，运动方程就能写成不包含约束条件