机器人现场编程-AS语言的类型及常用监控指令.pptxVIP

AS语言的类型及常用监控指令AS语言的类型 AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。 1. 监控指令： 用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符（）后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。 2. 程序命令： 用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。AS语言常用监控指令 按示教器键盘【菜单】键，在示教器触摸屏上显示如右图所示界面。AS语言常用监控指令按示教器上的“ ”,选择下拉菜单中的【键盘】AS语言常用监控指令单击【键盘】，出现右图的监控画面AS语言常用监控指令-编辑指令EDIT 监控指令由一个表示指令的关键字和其后的参数组成，例如： 指令格式： EDIT ? 注：关键字和参数之间必须用空格隔开 具有 标记的参数可以省略程序名，步骤编号指 令关键字指 令参 数指令输入提示符AS语言常用监控指令-编辑指令EDIT指令功能: 进入创建或编辑程序的编辑模式。参 数： 程序名：（1）如果未指定程序名，则打开编辑上一次编辑或停止（或因错误停 止）的程序。 （2）如果指定的程序不存在，创建一个新的程序。步骤编号：选择开始编辑的步骤编号。如果不指定步骤编号，从被编辑过的上一 步开始编辑。如果上一次程序执行过程中出现错误，那么选择出错处 的那个步骤。AS语言常用监控指令-速度指令SPEED旋转速度, ALWAYS指令格式: SPEED速度, 指令功能: 设定机器人的监控速度（最高速度的百分比表示）。说 明: 机器人的运动速度由监控速度和程序速度（在程序中用 SPEED 命令设定）的乘积决定。例如：如果监控速度设定为 50，程序中设定的速度为 60，那么机器人的最大速度是机器人最高速度的 30 %。AS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE指令格式: HERE位姿变量指令功能: 用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。AS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE示 例：HERE #pick/ 定义机器人的当前位姿为“#pick”（关节位移值）HERE place/ 定义机器人的当前位姿为“place”（变换值）HERE plate+object/ 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变 量相对于位姿“plate”（复合变换值）。如果 “plate”未定义则出错AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT指令格式: POINT 位姿变量 1=位姿变量 2指令功能: 将“=”右边的位姿变量 2 赋值给“=”左边的位姿变量 1。AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT当”=”左边和右边的数值类型不同时，该指令的作用说明如下：POINT 变换值变量＝关节位移值变量 将右边的关节位移变量值转变成变换值并赋值给左边的位姿变量 1。POINT 关节位移值变量＝变换值变量，关节位移值变量 右边的变换值变量值被转换成关节位移值并赋值给左边的位姿变量 1。如果指定了右边的关节位移值变量，则以关节位移值变量的关节位移值的形态来求位姿变量 1 的关节位移值。如果未指定，则以机器人当前的形态来求关节位移值变量值。AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT示 例：POINT #park?/ 显示关节位移值变量“#park”的值。（如果未定义， 则显示 0，0，0，0，0，0） JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 15.000 20.000 30.000 50.000 40.000变化吗?（放弃请按 RETURN 键） ，，，-15 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT610.000 15.000 20.000 -15.000 50.000 40.000变化吗?（放弃请按 RETURN 键）AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT示 例：POINT pick1=pick/ 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变 换值变量，并显示此值以供修改。POINT pos0=#pos0/ 将关节位移值变量“#pos0”转换成变换 值并将它赋值给变量“pos0”。POINT #pos1=pos1，#pos2/ 用#pos2 给定的机器人形态，将变换 值的变量pos1”转换为关节位移值， 并将它赋值给变量“#pos1”。The End！注意：（1）不能编辑正在执行过程中的程序。（2）不能执行或删除正在编辑