工业机器人现场编程-机器人运动指令入门-课件.pptxVIP

机器人运动指令入门;主要内容;机器人的运动方式;;;圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。;样条运动;创建以优化节拍时间的运动（轴运动）;PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： 一是由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。 二是节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 ;创建PTP运动的操作步骤;然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。 点击菜单序列指令运动PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。 在联机表单中???入参数，各个参数含义如下表所示。 ;续表 在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。 ; ; ;在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。 ; 点击指令OK保存指令，TCP的当前位置被作为目标示教。;总结