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28 1 Vol． 28 No． 1
第 卷第 期 机械设计与研究
2012 2 Machine Design and Research Feb． ，2012
年 月
文章编号:1006-2343 (2012)01-018-04
圆柱体工件上下料机器人视觉系统设计
， ， ，
关号兵 顾寄南 陈四杰 沈 巍
(1． ， 2120 13 ，E-mail :guanhaobing2007@ 126 ． com ;
江苏大学 制造业信息化研究中心 江苏 镇江
2 ． ， ， 1100 16)
中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 沈阳
: 。 ，
摘 要 主要研究了对无规则放置的圆柱体工件的识别方法 工作包括光源选取方法 摄像机的选择和
; ， Hough
标定 提出了直方图均衡化和中值滤波的图像预处理措施 运用了改进的 变换检测直线和区域生长法相
; ，
融合的检测边缘方法 此外依据待匹配对象的特点 提出了一种点匹配和线段匹配相结合插值求取直线段中点
。 。
的方法 通过查新确定本文具有重要的理论意义和潜在实用价值
: ; ; ; ;
关键词 视觉系统 光源 图像预处理 检测边缘方法 匹配
中图分类号:TP24 ;TP751 文献标识码:A
Design of Robot Vision System for Loading
and Unloading Cylindrical Workpiece
GUAN Hao-bing ，GU Ji-nan ，CHEN Si-jie ，SHEN Wei
(1． Mechanical Information Research Center of Jiangsu Univercity ，Zhenjiang 212013 ，China ;
2 ． Shenyang Institute of Automation ，Chinese Academy of Sciences ，State Key Laboratory of Robotics Shenyang 110016 ，China)
Abstract :This paper mainly provides a visual system as an identification method for cylindrical workpiece without
placing rules． The main work including light source selection method ，the camera calibration and choosing ;The second
part puts forward the measures
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