华科王敏老师自教案第三章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 3-1 引言 3-2 一阶系统的时域响应 3-3 二阶系统的时域响应 3-4 高阶系统的时域响应 3-5 控制系统的稳定性 3-6 控制系统的稳态误差 3-1 引 言 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 3.2 一阶系统的时域响应 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统, 典型闭环控制一阶系统如图所示.其中 是积分环节，T为它的时间常数。 3.2.1 单位阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数r(t) = 1(t) ,其拉氏变换为 ,则输出的拉氏变换为 3.3 二阶系统的时域响应 3.3.1 二阶系统的阶跃响应 系统具有两个相等的负实数极点 ，如图所示。 系统有一对共轭纯虚数极点 ,它们在S平面上的位置如图所示。 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为 1.上升时间 tr 响应曲线从零开始上升，第一次到达稳态值所需的时间，称为上升时间。 高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中