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一种检测摄像机和被测物间三维轴线求解方法 　　摘 要： 针对基于三维扫描的商品过度包装智能检测系统中检测摄像机与被测物间三维轴线求解复杂的问题，提出一种在过度包装检测系统中检测摄像机与被测物间三维轴线求解方法。该方法利用棋盘格做标记板，在计算机上利用OpenCV对标记图像进行识别处理，利用三维重建原理对坐标进行二维到三维的变换和空间点重建，实现三维扫描下摄像机与被测物之间的三维轴线求解。在实验中，该方法测试数据达到该系统对精度的要求。所提方法中测量装置结构简单，在转换过程中不需要对标记进行边缘检测，减少了计算量，同时使测量效率得到提高，降低求解的复杂程度。 　　关键词： 过度包装检测； 标记板； 坐标转换； 角点识别 　　中图分类号： TN942.2?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2015）18?0022?04 　　Abstract： Aiming at the complex problem of calculating three?dimensional axis between the detecting camera and the object under test in the commodity excessive packing intellectual detection system based on three?dimensional scanning， a new method is proposed to calculate three?dimensional axis between the detecting camera and the object under test. It takes checkerboard as marking plate， makes use of OpenCV to recognize and deal with the marking images， realizes coordinate conversion from 2D to 3D and spatial point reconstruction according to the principle of 3D reconstruction， and implements the calculation of 3D axis between the detecting camera and the object under test. The experiment results show that the structure of measuring device is simple， it is unnecessary to make edge detection for the marks in the process of transform. The method， which has less calculated amount and high measuring efficiency， can fulfill the precision demands of the system and reduce measuring complexity. 　　Keywords： excessive packaging detection； marking plate； coordinate conversion； corner recognition 　　0 引 言 　　随着商品经济的发展，市场形成供大于求的局面，商品对包装促销作用的要求越来越高。因此，在产品的销售过程中经常会出现过度包装[1]的现象。按照市场规律分析，其产生的原因主要在于生产者、设计者、消费者、决策者4个方面。而在技术上对过度包装进行检测，便有了很大的需求。基于三维建模的商品过度包装智能检测过程包含前期的摄像机标定和转台标定、三维扫描、形态辨识与建模[2]、异类形体包装体积智能换算，以及包装空隙率运算与是否过度包装判定等基本环节，如图1所示。 　　对商品的三维数据采集需要从多个角度进行采集，并将这些从不同视角观察的三维数据通过对齐复位过程表示于同一坐标系中，对散乱点云进行配准[3]恢复其原有的位置关系。为此，在三维数据采集中摄像机与被测物间空间坐标的转换就成为该检测系统精确测量与判定的基础。 　　在单目视觉下或者是在双目视觉下进行物体三维信息的重建[4]工作时，都需要进行三维信息的还原，通常采用双目测量技术。双目测量技术是计算机视觉[5]检测技术的一个重要组成部分，利用2个摄像机模拟人眼的结构对空间特征点进行测量。为了保证被测物随转台旋转之后测量的准确性，需要对转台参数进行标定，找出旋