第二章平面连杆机构基础.pptxVIP

§2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 平面连杆机构:全部由低副(转动副和移动副)组成的平面机构。连杆机构优点:低副是面接触，耐磨损；接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。连杆机构的缺点：低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构。基本术语：机架：机构中固定不动的构件；连架杆：与机架用转动副相连接的杆；连杆：作平面运动的构件；曲柄：能作整周转动的构件；摇杆：仅能在小于360°的某一角度内摆动的构件。对于铰链四杆机构，按两连架杆运动形式不同，分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、和双摇杆机构。 双曲柄机构 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、曲柄摇杆机构两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆的机构。通常曲柄1为原动件，并作匀速转动；摇杆3为从动件，作变速往复摆动。下面讨论曲柄摇杆机构的一些主要特性。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、曲柄摇杆机构1.急回运动 曲柄摇杆机构，其曲柄AB在转动一周的过程中，有两次与连杆BC共线。(1)摇杆的极限位置 摇杆CD的左极限位置:C1D 摇杆CD的右极限位置:C2D(2)摇杆的摆角ψ:摇杆在两极限位置时的夹角。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、曲柄摇杆机构 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、曲柄摇杆机构(3)极位夹角:摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角。 (4)急回运动 曲柄摇杆 AB1→AB2 C1D →C2Dφl＝180°+θψ t1 t1 曲柄 摇杆 AB2→AB1 C2D →C1Dφ2＝180°-θ ψ t2 t2∵φ1φ2 ∴t1t2 故C点空回程时的平均速度V2工作行程时的平均速度V1→摇杆的这一运动特性称为机构急回运动特性。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 (5)行程速比系数K急回运动特性可用行程速度变化系数(或称行程速比系数)K表示，即:上式表明：极位夹角θ↑→K值↑，急回运动的性质也越显著。整理上式，可得极位夹角的计算公式： 设计新机械时，总是根据该机械的急回要求先给出K值，然后由上式算出极位夹角θ，再确定各构件的尺寸。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 2.死点位置 对曲柄摇杆机构，以摇杆3为原动件，曲柄1为从动件，则摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连杆2与曲柄1共线。若不计各杆的质量，则连杆加给曲柄的力将过铰链中心A。此力对A点不产生力矩，不能使曲柄转动。机构的这种位置称为死点位置。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 3．压力角和传动角 在生产中，不仅要求连杆机构能实现预定的运动规律，且希望运转轻便，效率较高。1.压力角不计摩擦时,作用在从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度Vc之间所夹的锐角α称为压力角。有效分力: Ft＝Fcosα即压力角α↓→有效分力Ft↑故压力角可作为判断机构传动性能的标志。 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 1.压力角 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 2.传动角γ 压力角的余角γ(即连杆和从动摇杆之间所夹的锐角)。因γ＝90°-α，所以α↓→γ↑ 机构传力性能越好；反之，α↑→γ↓，机构传力越费劲，转动效率越低。 机构运转时，传动角γ是变化的，为了保证机构正常工作，必须规定最小传动角γmin的下限。一般机械：γmin≥40°；对于颚式破碎机、冲床等大功率机械，可取γmin≥50°；对于小功率的控制机构和仪表，γmin可略小于40° §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 2.传动角γ 铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠共线的两位置处出现的传动角中，必有一处为最小传动角。γmin= min[γ1，γ2]出现最小传动角γmin的位置 曲柄摇杆机构应用实例缝纫机踏板机构雷达调整机构传送机构 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 二、双曲柄机构两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 特殊型式：平行四边形 双曲柄机构应用实例旋转式水泵天平机构机车驱动轮联动机构 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 三、双摇杆机构两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 型式1：连杆BC能整周回转 型式2：连杆BC不能整周回转 双摇杆机构应用实例鹤式起重机炉门启闭机构飞机起落架 §2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 整转副：两构件能相对转动360°的转动副。具有整转副的铰链四杆机构才可能存在曲柄。铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长度。