第九讲劳斯判据根轨迹幅值和相角方程.pptxVIP

+=1G(s)H(s)0 ? 系统稳定性:只要有一个闭环极点位于复平面的右半平面，系统就不稳定。--+++++=nn1n2asasasasa0-012n1n劳斯稳定判据特征方程表示为多项式的形式:…Step 1 : 所有系数为正; (必要条件)Step 2 : 劳斯阵列第一列元素的符号无改变。(充分条件)--acbabacans:aaaaL=b024611ca-111ns:aaaaL--acabbaca1357=d-2ns:bbbb22Lac123411--caababac-3ns:cccc--+++++=Lnn1n2asasasasa0=d123433-ac012n1n-114ns:ddddL1234MMMMMMMM-baab=1312c1b.2s:eee1L-123baab=1513c..1s:ff2Lb112-baab...0s:g=1714cL3b11…劳斯阵列……++++=432s6s4s3s104s:1413s:6302s:3.5011s:1.2800s:1例 1: P148系统是稳定的++++=432s2s3s4s50例 2: P148S4 : 1 3 5S3 : 2 4 0 S2 : 1 5 0S1 : -6 0 0S0 : 5 0 0有两个闭环极点位于复平面右半平面，系统不稳定。++++=432s6s4s3s10一些特殊的情况 :1S4 : 1 4 1S3 : 2 1 0 (?1/3)S2 : 3.5 1 0S1 : 0.43 0 0S0 : 1 0++++=432s3ss3s102某行有一个系数为零,用无穷小数ε代替,最后取极限可见第1列的符号改变了2次，有2个根位于有右半S平面。3++++++=65432s2s8s12s20s16s160整行为零,用上一行的系数作辅助方程P(S)劳斯判据的其他应用1分析系统参数对稳定性的影响例3－8特征方程：稳定的必要条件：所以K的取值范围：临界放大系数：σ2确定系统的相对稳定性利用坐标平移 根轨迹方法: 幅值和相角方程根轨迹方法提供了一种直接图解法用来“解”特征方程，从而在复平面上显示出闭环极点的位置。+=1G(s)H(s)0=-+GH(s)10j+RECG-C′H=|GH(s)|1图.8.1 一般的反馈控制系统D=-oGH(s)180特征方程:或写出其幅值和相角方程：根轨迹方法： (1) 求得满足相角方程的所有s值。 (2) 求得满足幅值方程的特定s值。m()?+sziT=i1K n()?+spk=k1ìm?+sz?i?==i1K1n??+sp ík?=k1?mn()()??oD+-D+=-szsp180?ik?==i1k1mn??oDb-a=- 180ik==i1k1一般的开环传递函数可定义为：K=GH(S)+s(s1)ì1.=K1?.|+|s|s1|í?))((?oD-D++=-D0ss1180?st1例 1Imstst2Re(1) 设 st= -0.5 -1满足相位方程图.9.3 s 和 的相角(2) 设 st= -0.5±j0.5 满足相位方程+=++=21GH(s)ssK0-±-114K==-±-s0.50.25K2离开实轴穿过 s = - 0.5的实轴垂直线上的所有st 都满足相角方程ImK=1.51.0K=0.51/0.5K=0.25K=0Re-1-0.5K=0.5-0.5图.9.7 随着增益变化的闭环极点的位置+K(s1)=GH(s)++(s2)(s3)例 2解:1 画出s平面；2 将开环极点和零点标记在s平面上；3 找出实轴上的根轨迹；4 计算根轨迹上特定闭环极点的增益值。Im!Re- 3- 2- 15 确定根轨迹的起始点和终止点位置。 ( k = 0 ? ?)图.9.9 GH(s)=K(s+1)/(s+2)(s+3)的根轨迹