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四足仿生机器人关节运动控制器研究和设计 　　[摘 要]仿生机器人是依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计性能优越的机电系统，已逐渐在反恐防爆、太空探索、抢险救灾等复杂任务环境中突显出良好的应用前景。目前国内外有关机器人控制系统存在问题在于设计中通常用AVR系列微控制器 ， DSP系列控制器等对机器人系统进行控制。由于四足机器人需要在地面稳定运动，而且对周围环境有很强的适应性，不仅需要实时采集其运动过程中的姿态并且对其做出相应的调整，且需要实时感知足端受到的地面冲击力然后对其控制，而STM32完全满足四足机器人运动控制系统的要求。因此，设计了以其为核心的四足机器人控制系统，并具体地阐述了它的整体设计方案、软件设计与硬件设计，最后通过仿真结果证明该设计能够实现精确、实时控制四足仿生机器人。 　　[关键词]仿生机器人；运动控制系统；控制器；STM32； 　　中图分类号：TM771 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）12-0251-02 　　Design and Research of Joint Motion Controller for Four - legged Bionic Robot 　　MA Peng-bo 　　（School of Information Engineering， Henan Institute of Technolo