滑模变结构控制的应用方案.pptxVIP

引言 永磁同步电机因其具有体积小、可靠性高等优点，在交流伺服系统中得到广泛应用。 目前，在永磁同步电机的调速系统中普遍采用PID控制。但在外界扰动过大或电机内部参数发生变化时，它难以满足精确的定位及调速要求。 近年来，包活模型参考自适应控制、模糊控制、神经网络控制、滑模控制在内的许多现代控制理论被逐渐应用到永磁同步电机的调速系统中。1.1滑模变结构控制简介 人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点。优点 ：滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。缺点 ：当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。1.1滑模变结构控制简介正常运动段：位于切换面之外, 如图 段所示。滑动模态运动段：位于切换面上的滑动模态 区之内，如图的 段所示。滑模变结构控制的整个控制过程组成：1.2滑模变结构控制的品质滑动模态运动段的品质改善：选择控制律 :使正常运动段的品质得到提高。（趋近律方法）选择切换函数 : 使滑动模态运动段的品质改善。1.2滑模变结构控制的品质几种常见趋近律： （1）等速趋近律（2）指数趋近律（3）幂次趋近律（4）一般趋近律注：合理的趋近律设计可以在远离切换面时，使运动点趋向切换面的速度增大，以加快系统动态响应；在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。1.3滑模变结构控制系统设计包括两方面： (1) 选择切换函数，或者说确定切换面 ； SISO系统线性切换函数（普遍）： MIMO系统线性切换函数： 其中，考虑有m个输入， 。 1.3滑模变结构控制系统设计(2) 求取控制律 采用到达条件 ，求得控制律的一个不等式，需要在满足此不等式的条件下选择合适的控制律。 采用趋近律方法，可直接求取等式型控制律。三相交流电压方程 C α-β坐标系下电压方程Pd-q坐标系下电压方程2.1 永磁同步电机数学模型 为了简化分析，在建立永磁同步电动机数学模型时，作如下处理。假设转子永磁磁场在气隙空间分布为正弦波；忽略定子铁心饱和，认为磁路为线性，电感参数不变；不计铁心涡流与磁滞损耗；转子上无阻尼绕组。（1）2.1 永磁同步电机数学模型式中： 、 分别为d轴上的电压和电流分量； 、 分别为q轴上的电压和电流分量；Ld、Lq分别为直、交轴电感；R为电机的定子绕组电阻；ωre为电机的电角速度；ψ为永磁体与定子交链磁链。（2）2.1 永磁同步电机数学模型永磁同步电机的转矩方程为：式中：Te 为永磁同步电机的转矩；p 为电机的极对数。对于表面式 PMSM 有Ld=Lq=L，所以转矩方程可简化为：（3）2.1 永磁同步电机数学模型PMSM 的运动方程为： 式中： 为负载转矩；ω 为电机的机械角速度；B、 J 分别为电机的摩擦系数和转动惯量。 （4）2.2 控制器的设计取 PMSM 系统的状态变量为式中 和 分别为给定的电机期望转速和实际转速。 在常规滑模面中加入状态量的积分量，可以有效消除稳态误差。合理选取积分初始值，便可以使系统开始就在滑模面上运动，使系统具有全局鲁棒性。求导 ：（5）2.2 控制器的设计结合式(2)、(3)（ ）本文在常规滑模面的基础上加入状态量的积分量，可以得到积分滑模面s为：（6）选取积分初始值 为： （7）式中： 为 的初始状态； 为积分初始值；c 为积分常数，可设定为一个正常数。当 t=0 时，s=0，即系统开始就在滑模面上运动，这样系统便具有全局鲁棒性。2.2 控制器的设计式(6)中，令 s=0 并对时间 t 求导可得：（8）式(8)表示速度误差以时间常数 1/c 为指数趋近于零。（ ）因此，滑模运动的动态特性可以通过选择系数 c 来预先规定。2.2 控制器的设计（9）（10） 2.3 控制律的求取式(6)对 t 求导可得：为提高系统的动态品质，采用指数趋近律法来设计控制器。指数趋近律的表达式为： 式中ε、k 均为正的常数。 结合式(9)、式(10)可得： （11）由式(11)可得到：（12） 2.3 控制律的求取 2.3 控制律的求取 指数趋近律法能较好地减弱滑模抖振。此外,采用饱和函数sat(s, δ)代替控制律中的符号函数sgn(s)，能进一步解决该问题。饱和函数sat(s, δ)的表达式为： 用 sat(s, δ)代替控制律中的sgn(s)，可得 （13） 2.3 控制