数字化智能型微外科机器人手术系统.docVIP

PAGE PAGE 1 数字化智能型微创外科机器人手术系统 一、方案简介 随着计算机和微电子技术以及医学科学的迅猛发展，各种用途的医用机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。它集机器人、电子通讯、图像处理、虚拟现实、微创手术等诸多技术于一身。医疗手术机器人是其中的前沿研究热点之一。目前，医疗机器人已经在脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除手术、人工关节置换、整形外科、泌尿外科手术等方面取得了广泛的应用，在提高手术效果和精度的同时，也不断开创新的手术，并向其他领域扩展。 数字化智能型微创外科机器人手术系统，可用于心脏外科如搭桥手术、脊柱外科如脊柱椎弓根钉的植入、骨科的全膝和全髋关节置换等，替代外科医生对患者实施高难度高复杂的精细手术，误差仅为0.05mm，而人手的误差可到1到4mm，因此可大大增强手术的准确性和安全性，减小术后并发症。另外，由于手术操作实现了数字化，可借助互联网实现全球专家远程手术，为未来外科手术的发展趋势。 图1 手术机器人原理框图 由于手术者手工操作器械引起的器械抖动、偏差，往往导致手术器械偏离预定的手术路径和方位，对患者造成威胁。另外，依靠手术医生手工控制手术器械，长时间也会造成手术者身体疲劳，致使对手术器械的操作精确度下降。 与医生手工操作相比在某些方面具有极大的优势，因为机械手的定位比人准确、有力得多，手术过程中外科医生不必长时间地站在病人周围，从而避免手术带来地疲劳。长时间的手术可能造成外科医生手臂颤动，而机械手绝不会出现这种情况。例如在脊柱椎弓根钉植入时，手术者需要根据患者脊柱椎弓根的结构与形态，确定一个安全的椎弓根钉植入路径，需要在一段手术过程中保持手术器械一定的角度和方位，以避免螺钉植入过程中，误伤患者的脊髓神经或者椎动脉血管，造成严重术中并发症或者手术失败。手术机器人可以保证既能术中手术器械的路径和方位的精确选择，又保证了在手术过程中机械臂精确、安全地操纵手术器械，完成精细的手术操作。正由于机器人的上述优点，手术机器人的临床应用已经扩展到外科的各个领域。 手术机器人在精细手术领域（如脊柱外科等）的应用，将极大的提高手术的安全性，节约手术医生的体力，在国外，特别是北美和欧洲，极具市场潜力。国外现有的产品还尚未涉及此领域，我们在该领域的研究工作起点较高，首次在国际上将手术机器人应用于外科脊柱手术，我们还将研发出具有自主知识产权，可以走向国际市场的微创外科手术机器人系统。 二、研究背景 目前，医疗机器人已经在脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除手术、人工关节置换、整形外科、泌尿外科手术等方面取得了广泛的应用，在提高手术效果和精度的同时，也不断开创新的手术，并向其他领域扩展。一般形成产品或投入研究的手术机器人的分类有3类： （1）放射外科机器人 美国Accuray公司生产的用于放射外科治疗的机器人CyberKnifeTM 。该机器人能携带放射线发生器，精确地向患者的肿瘤靶区发射放射线，以摧毁肿瘤，如图2。 （a） （b） 图2 美国Accuray公司生产的机器人CyberKnifeTM （2）外科机器人 美国Intuitive Surgical公司生产的外科的机器人Da Vinci S?。Da Vinci S?系列机器人（如图3）用于腹腔镜手术中帮助术者把持辅助手术器械和内窥镜。 图3 美国Intuitive Surgical公司生产的机器人Da Vinci S? （3）微型体内机器人 Olympus公司研制的微型体内磁动力手术机器人。该微型机器人微型摄像机和通讯系统，具有自主动力，能够进行肠胃检查或者活检，如图4。 （a） （b） （c） 图4 Olympus公司研制的微型体内磁动力手术机器人 图5为以色列Given Imaging公司生产的PillcamTM系列胶囊内窥镜。 图5 以色列Given Imaging公司生产的PillcamTM系列胶囊内窥镜 另一方面，近年来计算机图像引导手术导航技术已发展成成熟产品，并投入临床。如图6为导航引导下的微创脊柱外科手术，术中手术切口大大缩小，仅为3—5cm，缩小了术中并发症发生的机会，缩短了术后恢复的时间，为未来外科手术发展的方向。然而在计算机图像引导手术导航手术中，手术器械仍由手术医生操纵，手工操作器械往往导致手术器械偏离预定的手术路径和方位，对患者造成威胁。另外，长时间手工控制手术器械，也会造成手术者身体疲劳， （a）导航引导手术器械 （b）手术路径三维重建和可视化 微创手术切口3—