自动控制原理特征根为.PPT

a. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶系统的标准形式比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 + - b. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传递函数有零点 , 将会给系统带来影响。 零极点分布图 四、具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位 阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 设 为零点和极点实部之比 杭州师范大学信息科学与工程学院 自动控制原理 *华南农业大学工程学院自动化教研室 一、典型二阶系统的瞬态响应 下图所示为稳定的二阶系统的典型结构图。 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 这是最常见的一种系统，很多高阶系统也可简化为二阶系统。 第三节 二阶系统的瞬态响应 特征根为： ，注意：当 不同时，极点有不同的形式，其阶跃响应的形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。 特征方程为： ⒈ 当 时，特征方程有一对共轭的虚根，称为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。 ⒉ 当时 ，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。 ⒊ 当 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 ⒋ 当 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 当输入为单位阶跃函数时， ，有： [分析]： 当 时， 极点为： 此时输出将以频率 做等幅振荡，所以， 称为无阻尼振荡圆频率。 阶跃响应函数为： 当 时， 极点为： 当 时， 极点为： 阶跃响应为： 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢，虚部 是振荡频率。称 为阻尼振荡圆频率。 当 时， 极点为： 即特征方程为 特征方程还可为 因此过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联，其单位阶跃响应为 于是闭环传函为： 这里 ， 式中 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 可以看出：随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 二、典型二阶系统的性能指标及其与系统参数的关系 （一）衰减振荡瞬态过程 ： ⒈ 上升时间 ：根据定义，当 时， 。 称为阻尼角， 。 ⒉ 峰值时间 ：当 时， 整理得： 由于 出现在第一次峰值时间，取n=1，有： 其中 ⒊ 最大超调量