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磁链观测模型设计 一.计算转子磁链的模型 电流模型:两个 电压模型 二.定子磁链反馈计算模型 电压模型 一.计算转子磁链的模型 电流模型 1.在两相静止坐标系上的转子磁链模型——第1种模型 2.按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型——第2种模型 电压模型 计算转子磁链的电压模型 电流模型2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 电压模型计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 电压模型与电流模型比较 1.电压模型只需要实测的电压和电流信号，不需要转速信号，且算法与转子电阻无关，只与定子电阻有关，而定子电阻容易实测。 2.与电流模型比，受转子参数变化影响较小，算法简单，便于应用。 3.但是电压模型由于包含积分环节，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，低速时定子电阻压降变化影响也较大。 4.它适合于以中、高速运行的系统，在低速时误差较大，甚至无法应用，必要时，只好在低速时切换到电流模型，这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。 二.定子磁链反馈计算模型 由按定子磁链控制的直接转矩控制系统，其被控量是定子磁链。 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 系统组成 1.定子磁链反馈计算模型 2.转矩反馈计算模型 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 * * （6-140） （6-141） 电流模型1. 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 Lm Tr Lm Tr p+1 1 + + + - is? isβ ? ?r? ?r? Tr p+1 1 图6-56 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 图6-56 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 注意:该转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛。 （3/2变换） （旋转变换） （矢量控制方程2） （矢量控制方程3） 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 3/2 VR ? Tr p+1 Lm Sin Cos iC iB iA is? is? ist ism ?s ?1 + + ? ?r ? Tr Lm 1 p 图6-57 在按转子磁链定向两相旋转坐标系上计算转子磁链的电流模型 注意：该模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。应用比较普遍，但也都受电机转子参数变化的影响，将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。 （6-144） （6-145） 图6-58 计算转子磁链的电压模型P211 图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 （6-146） （6-147） 图6-63 定子磁链模型结构框图 注意：该模型是一个电压模型。它适合于以中、高速运行的系统，在低速时误差较大，甚至无法应用，必要时，只好在低速时切换到电流模型，这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了。 （6-148） 图6-64 转矩模型结构框图 定子磁链与转矩计算模型