基于刚柔耦合的3_P4R并联机器人仿真分析Simulationanalysisof.PDFVIP

第47卷第3期 河 北 工 业 大 学 学 报 2018年6月 Vol.47 No.3 JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITYOF TECHNOLOGY June 2018 文章编号：1007-2373（2018）03-0059-05 DOI：10.14081/ki.hgdxb.2018.03.010 基于刚柔耦合的3_P（4R）并联机器人仿真分析 马海蕾，刘宝会，郄彦辉，桑建兵 （河北工业大学 机械工程学院，天津 300130） 摘要 并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性. 本文针对3_P（4R）并联机器人，利用 MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化，建立了3_P（4R）并联机器人的刚柔耦合动力学模型， 基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析，并与多刚体模型进行对比，获得了连杆柔性变形对 末端轨迹的影响. 该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据. 关 键 词 3-P（4R）并联机器人；轨迹规划；ADAMS仿真；刚柔耦合 中图分类号 TP242 文献标志码 A Simulation analysis of 3_P(4R) parallel robot based on rigid-flexible coupling MA Hailei, LIU Baohui, QIE Yanhui, SANG Jianbing （School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China） Abstract Theelasticdeformationoftheparallelrobotconnectingrodhasadirectinfluenceonthemovementcharacter⁃ isticsoftherobotsystem.Inthepaper,thetrajectoryplanningandflexibleconnectingrodhaveachievedfor3_P(4R)par⁃ allelrobotbyusingMATLABandANSYS,andtherigid-flexiblecouplingdynamicsmodelof3_P(4R)parallelrobotises⁃ tablished.BasedonADAMSsoftware,thedynamicsimulationofparallelrobotisanalyzed.Comparedwiththemulti-rig⁃ id-bodymodel,theinfluenceoftheflexibleconnectingroddeformationonendtrajectoryisobtained.Theresultsofthis studywillprovideanimportantbasisfortherobottocontroltheendtrajectoryactively. Keywords 3-P(4R)parallelrobot;trajectoryplanning;ADAMSsimulation;rigid-flexiblecoupling 0 引言 [1] 并联机器人具有结构简单、价格低廉、工作空间大等优点 成为相关学者的关注焦点. 随着并联机构 转向高精度方向发展，并联机器人工作平台末端在按照预设轨迹运动时，并联机构采用刚性系统模型得到 的是理想状态下的分析结果，不能完全反