机械振动强迫振.pptVIP

利用以上公式对线性系统受迫振动方程做拉普拉斯变换： 上式是将自变量t的线性常微分方程变换成自变量为s的代数方程，且包含了外激励和初始扰动在内的全部激励，是拉普拉斯变换的最大优点。 （3.10-4） 令： （3.10-5） 如激励力F(t)延迟在t=t1时刻发生，将F(t-t1)代入拉普拉斯变换式： 作用时间滞后对拉普拉斯变换的影响由指数函数 体现 若初始扰动为零，从方程（3.10-5）导出： 若s=iω,上式就是第二章讲到的位移阻抗（k-mω2+icω）。 因此Z(s)称为系统的广义阻抗，其倒数称为系统的传递函数或广义导纳。记作： 若s=iω,上式就是第二章讲到的复频响应函数1/(k-mω2+icω)。 系统响应x(t)的拉普拉斯变换X(s):。 因此，传递函数H(s)可视为激励力的拉普拉斯变换Φ(s)计算响应的拉普拉斯变换X(s)的代数算子。 导出X(s)以后，通过拉普拉斯逆变换，即可得到系统响应。 拉普拉斯逆变换是在复数域内的积分，但不必具体做积分运算，因为各种典型函数的拉普拉斯变换和逆变换均有现成表格可供查阅。 从以上分析过程可以看出，拉普拉斯变换将线性常微分方程转化为代数方程，通过逆变换得到微分方程的解。 下图表示其计算流程。 X(s)=H(s) Φ(s) H(s) F(t) Φ(s) x(t) P67表3.10-1有几种常见激励力所对应的拉普拉斯变换对，更多的变换对可查阅数学手册。 例3.10.2 无阻尼质量－弹簧系统 在t1时刻开始受到突加的常值力作用，强度为F0 试用拉普拉斯变换计算系统在t≥t1时段内的响应。 解：对激励力进行拉普拉斯变换： 其中：1/s为阶跃函数对应的拉普拉斯变换， 体现作用时间的滞后。 无阻尼动力学方程的拉普拉斯变换（c=0）： 查X(s)各项的逆变换： 相当于滞后t1时刻 查表 查表 变换是线性的 与上节例子的解（考虑初始条件）一样。 杜哈梅积分部分 对初始条件的响应 例3.10.3：无阻尼质量——弹簧系统 在（0，t1）时间间隔内受到突加的矩形脉冲力作用 解：矩形脉冲力可利用单位阶跃函数表达为： 试用拉普拉斯变换计算系统的响应。 无阻尼动力学方程的拉普拉斯变换（c=0）： 相当于滞后t1时刻 查表 查表 变换是线性的 可以证明，脉冲响应函数h(t)与复频率响应函数H(ω) 也恰好组成傅里叶变换对。 设系统受单位脉冲激励，令： 脉冲响应为： 脉冲激励的傅里叶变换： 3.11 复频率响应与脉冲响应之间的关系 对应于脉冲响应时，有 时间域 频率域 (3.11-5) 所以： 变换对 (3.11-6) 时间域 频率域 F(t) Φ(ω) h(t) H(ω) x(t) X(ω) 傅里叶变换对表示的激励与响应的关系 激励 脉冲响应 响应 频谱函数 复频响应 变换对 对单位脉冲，Φ(ω)=1 本节作业： 3.13； 3.16 第三章 受迫振动 3.8 系统对任意激励的响应· 卷积积分 3.9 系统对任意激励的响应· 傅里叶积分 3.10 用拉普拉斯变换法求系统响应· 传递函数 3.8 系统对任意激励的响应· 卷积积分 上节讨论了周期激励作用下的振动响应，在不考虑 初始阶段的瞬态响应时，它是稳态的周期振动。 但在现实中激励并非是周期的，而是任意的周期函 数，或者是在极短时间内的冲击作用。在这种激励 情况下，系统通常没有稳态振动，而只有瞬态振动。 激励停止后，系统按固有频率作自由振动。 若激励持续，即使存在阻尼，由激励产生的响应也会持续下去。 对任意激励的响应，求解方法有多种： 3.8.1 脉冲响应 对于脉冲激励情形，系统只有暂态响应而不存在稳态响应 单位脉冲力可利用狄拉克（Dirac）分布函数δ(t) 表示 δ函数也称为单位脉冲函数，定义为： 对于τ时刻的单位脉冲函数，表示为： O -ε ε （3.1.1） δ 函数的性质: 特别地，当时刻 τ = 0 时，有 ： 实际应用时，通常 f (t) 在 时才有意义 冲量为 的脉冲力可借助δ函数表示为： 当 I =1 时，为单位脉冲力。 因而有： 现求处于零初始条件下的系统对单位脉冲力的响应 单位脉冲响应 记： -ε、ε为单位脉冲力的前后时刻 运动微分方程与初始条件可合写为： 或脉冲响应 乘dt ： 在脉冲力作用的瞬间，位移来不及变化，但速度可产生突变 令： 0 -ε ε 两边在区间 内对时间积分： 在单位脉冲力的作用下，系统的速度发生了突变，但在这一瞬间，位移则来不及有改变，也习惯表示为：x(0+) = x(0-) 当 t ε时，脉冲力作用已经结束，此时物体得到了速度增量1/m。由于ε无限小，所以记为： 质量越大， 越小 质量越小， 越大 若系统