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智慧工厂机器视觉感知和控制关键技术综述 　　摘要：认为发展智慧工厂和智能制造装备的关键技术是环境感知和智能控制技术。结合智慧工厂特点，提出了一种机器视觉感知控制系统原理方案，并对各个关键核心技术进行分析。还提出了一种基于云计算的机器视觉感知控制系统方案，用于解决各种视觉控制应用的高实时性需求与计算复杂度极高之间的矛盾。该方案中还有一些技术需要进一步研究，包括先进工业成像技术、云计算平台负载平衡技术、云计算平台中的自动化图像处理流程设计等。 　　关键词：智慧工厂；机器视觉；感知控制；云计算 　　Abstract： The key technology in smart factory and intelligent manufacturing is environment sensing and autonomous control. In this paper， a machine vision perception and control system design is proposed， and key technologies are also analyzed. Additionally， the cloud computing-based machine vision perception and control system design is also proposed， which is utilized to solve the conflicts between real-time requirements and high computing complexity of image processing. In this design scheme， some techniques need to be further studied， including advanced industrial imaging technology， cloud computing platform load balancing technology， process design of automated image in cloud computing platform and so on. 　　Key words： smart factory； machine vision； perception and control； cloud computing 　　当前，全球制造业格局面临着重大调整，新一代信息技术与制造业深度融合，正在引发影响深远的产业变革，形成新的生产方式、产业形态、商业模式和经济增长点。 　　各国都在加大科技创新力度，制订了多个智能制造产业发展计划，包括德国的“工业4.0”计划[1]，美国的“制造业回归”计划，中国的“中国制造2025”计划[2]，日本的“2015制造白皮书”等。在最具代表性的“工业4.0”计划中，提出了第4次工业革命的概念。在该智能制造模式中，信息物理系统（CPS）[3-5]通过将物联网、服务网络、社会网络有机结合，实现智能机器、存储系统、生产设施、物流和定制服务等各个生产-消费要素相互独立地自动交换信息、触发动作和控制，从根本上改善包括制造、工程、材料使用、供应链和生命周期管理的工业过程，生产出智能产品，大幅度提高服务质量，降低设备闲置率、生产时间、能源消耗和制造成本。 　　工业4.0的核心在于智慧工厂，它是实现高质量定制产品和智能产品的关键[6]。在工业4.0框架下，发展智慧工厂和智能制造装备需要解决多个关键技术难题，诸如精密机构设计、高性能材料、高速网络通信、云计算平台、环境感知和智能控制等信息处理方法、系统可靠性等。其中，环境感知和智能控制技术作为智慧工厂高适应性、高精度、智能化作业的根本保障，是必须首先解决的关键技术难题。在工业4.0框架下，智慧工厂的感知和控制技术必须具备高速、高精度、模块化、智能化、无损感知等特点，能够根据不同的任务实现自主配置和自适应调节，满足定制和个性化产品的自适应制造，然而传统的感知控制技术无法满足上述需求，因此研究适应智慧工厂需求的新型环境感知和智能控制技术十分必要。 　　1 机器视觉感知与控制 　　关键技术 　　机器视觉感知与控制技术是解决智慧工厂环境感知和自主控制这一技术难题的关键。机器视觉检测与控制技术是采用机器视觉、机器手代替人眼、人脑、人手来进行检测、测量、分析、判断和决策控制的智能测控技术[9]，是人类模仿自身视觉感知能力实现自动化测量和控制的重要手段，能够同时满足智慧工厂环境感知和自主控制的多项需求。机器视觉感知控制技术可用于智慧工厂中的精密制造自动化生产线、智能机器人、在线检测装备[10]、细微操作、工程