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载运工具运用工程专业毕业论文 [精品论文] 基于线控技术的四轮主动转向汽车控制策略仿真研究 关键词：最优控制 滑模变结构控制 线控技术 四轮主动转向汽车 底盘控制 摘要：四轮转向(4WS)技术是改善汽车操纵稳定性及提高行驶安全性的最常用的、有效的主动底盘控制技术。为了充分发挥四轮转向系统对车辆侧向动力学的影响，基于近年来线控转向技术的发展，论文以前、后轮均可控的全主动四轮转向汽车为研究对象，以车辆侧向动力学特性及控制作为研究方向，全面考虑线性、不确定性及非线性因素对汽车操纵稳定性的影响，对四轮主动转向汽车控制策略进行了比较系统深入的研究。 进行了4WS汽车非线性动力学模型分析以及基于多体动力学分析软件ADAMS的虚拟样机建模研究，并利用MATLAB/Simulink实现了4WS汽车非线性动力学模型的数值计算，为不同控制策略的研究和控制效果的验证提供了精度较高、运算较快的底盘控制系统实时仿真平台；此外，利用ADAMS/Controls模块实现了由MATLAB/Simulink设计的控制器与由ADAMS/View建立的4WS汽车虚拟样机进行“机械-控制系统”可视化联合仿真的思想。 基于线控技术和最优控制原理，提出了四轮主动转向汽车的模型跟踪控制策略。在分析了车辆转向的理想状态后，进行了主动4WS汽车前、后轮转角最优跟随控制器设计和算法推导。 开环仿真表明：在线性操纵区域