电力拖动控制系统23.ppt

电力拖动控制系统 李艳 第六章 多环控制的直流调速系统 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 双闭环调速系统的动态性能 调节器的工程设计方法 双闭环系统中转速、电流调节器的设计 转速微分负反馈 三环调速系统 弱磁控制的直流调速系统 §6—1转速、电流双闭环调速系统及其静特性 多环系统：指一环套一环的嵌套结构组成的具有两个 或两个以上的闭环的控制系统，又称串级调速。相当于过程 控制中的串级控制系统。本章以转速、电流双闭环调速系统 为主。 一、问题的提出： 采用PI调节器的单闭环调速系统，即保证动态稳定性，又能 做到无静差很好解决动、静态矛盾，系统只有靠电流截止环 节限制起动电流，不能充分利用电机过载的条件下获得最快 的动态响应，进一步解决方法对电流进行反馈控制。 理想起动过程 带电流截止负反馈 当电流从最大值降下来以后，电机转矩也随之减少，因而加速过程拖长目的，缩短起制动时间。 方法：在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大加速度起动，到稳态转速后，电流下降，使转矩与负载相平衡，从而转入稳态运行。起动时，保持电流为最大值（电流负反馈）近似恒流，稳态转速后为转速负反馈。 二、转速、电流双闭环调速系统的组成 两个调节器的输出都是带限幅的，ASR输出的限幅值Uim* 决定ACR输入的最大值，ACR的输出限幅电压Uctm限制晶 闸管整流电压的最大值。 三、静、动态品质 静特性上看：饱和—输出为恒值（不随输入变）；不饱和—输出末达到限幅值。 饱和时：除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，饱和调节器隔断了输入和输出间的联系，使调节器开环。调节器不饱和，PI作用使输入偏差在稳态时为零。 稳态结构图如下： 正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态。电流 负反馈相当于一种扰动作用，只要转速调节器的放大倍 数足够大，则电流负反馈扰动作用受到抑制。只有转速 调节器饱和与不饱和两种情况。 转速调节器不饱和 两调节器均不饱和，稳态时输入偏差电压都是零。 静特性的n。—A段 由于ASR不饱和 , Ui*Uim*→IdIdm （二）转速调节器饱和 转速调节器饱和时，nn。，Ui*=Uim*，转速环呈开环状态，转速变化时对系统不产生影响，变成一个电流无静差调速系统，稳态时 静特性的A—B段。 IdIdm时转速无静差；Id=Idm时电流无静差。 从动态响应看：突加给定电压，转速反馈n=0来不及作用，转速调节器很快饱和输出Uim*，经ACR电动机起动，反馈电压上升，但由于ASR的作用，UnUn*，转速调节器输出维持限幅值不变，直到转速超过给定值，UnUn*时，输入△Un0,才开始使ASR输出电压降低下来，在整个升速过程中，ASR开环，只有恒流环起作用，在最大的电流下起动，直到超调后，转速环才能起作用，使转速稳定。 四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算 当稳态工作中，两个调节器均不饱和 比例调节器输出与输入成正比，而PI调节器的输出量 的稳态值与输入无关，这里PI调节器的输出值由后面环 节需要决定的，后面的PI调节器需要多大值，它就能提 供多少，直到饱和为止。 参数 转速反馈系数 电流反馈系数 §6—2双闭环调速系统的动态性能 一、动态数学模型 二、动态过程分析 Ⅰ区：0—t1区，电流上升。突加给定电压Un*，Uct↑ Ud ↑Id↑，当IdIdl后，电机开始转动。因开始时△Un很 大，其输出很快达到限幅值Uim*，Id↑到Id=Idm时， Ui=Uim*，ASR由不饱和变成饱和。而电流调节器不饱和，保 证电流恒定。 Ⅱ区：t1_t2 恒流升速。此时ASR一直饱和，转速环开环 状态，电流调节器作用使Id保持恒定，转速呈线性增长，n↑ E ↑Udo↑Uct↑ Uct线性 增长。要求△Un必须维持 一定的恒值， I d 应略小于Idm。 Ⅲ区：t2 以后， 转速调节阶段。 n=n*时，△Un=0， 此时输出仍为Uim*，在最大电流上加速，使转速超调， △Un0，使ASR退出饱和，Ui*下降，电流也下降，当 IdIdl时转速仍然是上升的，到Id=Idl时则转速不在上 升极最高值，T3以后IdIdl，转速下降，ASR和ACR均不 饱和，ASR外环处于主导作用；ACR内环作用是使Id尽快 地跟随ASR的输出量Ui*，是一个电流随动子系统 小结：起动过程三个特点 （一）饱和非线性控制 不同情况下为不同结构的线性系统 —— 分段线性化的 处理方法：ASR饱和，转速环开环，恒值电流调节的单