理论力学第章 的合成运动.ppt

第八章点的合成运动 主要内容 e O C θ ω B 动系－Ox′y′，固连于凸轮。 2. 运动分析。 绝对运动－直线运动。 相对运动－以C为圆心的圆周运动。 牵连运动－绕O 轴的定轴转动。 动点－ AB的端点A 。 y x 定系－固连于机座。 例 题 8-4 1. 选择动点，动系与定系。 §8.2 点的速度合成定理 e O C A θ ω B ve va θ vr 应用速度合成定理 3. 速度分析。 绝对速度va： va为所要求的未知量， 方向沿杆AB。 相对速度vr：大小未知，方向沿凸轮 圆周的切线 。 牵连速度ve： ve＝OA · ω ，方向垂直 于OA 。 例 题 8-4 §8.2 点的速度合成定理 矿砂从传送带A落到另一传送带B上，如图所示，站在地面上观察矿砂下落的速度为v1=4 m·s－1，方向与铅直线成 角。已知传送带B水平传动速度v2=3 m·s－1 ，求矿砂相对于传送带B 的速度。 B A M v1 v2 例 题 8-5 §8.2 点的速度合成定理 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Ox′y′，固连于传动带B上。 2. 运动分析。 绝对运动－平面曲线运动 。 牵连运动－直线平动 。 动点－ 矿砂M 。 相对运动－平面曲线运动 。 定系－固连于机座。 B A M v1 v2 y x 例 题 8-5 §8.2 点的速度合成定理 应用速度合成定理 3. 速度分析 绝对速度va： va＝v1 ，方向已知。 相对速度vr：大小和方向未知。 牵连速度ve： ve＝v2 ，方向水平向左 。 ve va β vr M B A M v1 v2 y x 例 题 8-5 §8.2 点的速度合成定理 由几何关系 vr 与 va 的夹角 B A M v1 v2 y x 例 题 8-5 §8.2 点的速度合成定理 圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。求当连线OM在水平位置时，圆盘边缘的M点的绝对速度。 例 题 8-6 §8.2 点的速度合成定理 运 动 演 示 例 题 8-6 §8.2 点的速度合成定理 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Ax′y′z′ ，固连于框架上。 2. 运动分析。 绝对运动－空间曲线运动 。 牵连运动－绕 z 轴的定轴转动。 动点－ 点M 。 相对运动－以O为圆心的圆周运动 。 定系－固连于机座。 x′ z′ y′ 例 题 8-6 §8.2 点的速度合成定理 应用速度合成定理 3. 速度分析。 绝对速度va： va 为所要求的未知量，方向 未知。 相对速度vr： vr＝ ω1R ，垂直于OM， 牵连速度ve： ve＝ ω2 R ， 在水平面内， 方向垂直于OM 。 vr va β ve 例 题 8-6 方向向下 。 §8.2 点的速度合成定理 得 vr va β ve 例 题 8-6 §8.2 点的速度合成定理 为了便于推导，先分析动参考系为定轴转动时，其单位矢量 对时间的导数。 设动参考系 以角速度 绕定轴转动，角速度矢为 。把定轴取为定坐标轴的 轴，如图。 先分析 对时间的导数。设 的矢端点 的矢径为 ，则点 的速度既等于矢径 对时间的一阶导数，又可用角速度矢 和矢径 的矢积表示，即 由图有 其中 为动系原点 的矢径，将上式代入前式，得 §8.3 点的加速度合成定理 由于动系原点 的速度为 代入前式得 的导数与上式相似，合写为 上式是在动系作定轴转动情况下证明的。当动参考系作任意运动时，可以证明上式仍然是正确的，这时 为动系在该瞬时的角速度矢。 §8.3 点的加速度合成定理 下面推导点的加速度合成定理。如图，设动系在该瞬时的角速度矢为 动点的相对加速度为 由于相对加速度是动点相对于动系的加速度，即在动系上观察的动点的加速度，因此使用相对导数， 为常矢量。 动点的牵连加速度为 由于牵连加速度是动系上与动点重合那一点即牵连点 的加速度，该点是动系上的点，因此点 在动系上的坐标 是常量。 (a) (b) §8.3 点的加速度合