（毕业学术论文设计）-垂直多关节型机器人臂部与手部的设计论文.docVIP

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2018-10-10 发布于广西
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（毕业学术论文设计）-垂直多关节型机器人臂部与手部的设计论文.doc

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垂直多关节机器人臂部和手部设计 PAGE 2 l l 目录 TOC \o 1-3 \h \z \* MERGEFORMAT HYPERLINK \l _Toc171240417 1 前言 PAGEREF _Toc171240417 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240418 1.1课题来源 PAGEREF _Toc171240418 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240419 1.2 技术要求及预期效果 PAGEREF _Toc171240419 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240420 1.3 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 PAGEREF _Toc171240420 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240421 1.4 国内外研究现状及发展状况 PAGEREF _Toc171240421 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240422 1.4.1 研究现状 PAGEREF _Toc171240422 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171240423 1.4.2 发展趋势 PAGEREF _Toc171240423 \h 2 HYPERLINK \l _Toc171240424 2 总体方案设计 PAGEREF _Toc171240424 \h 4 HYPERLINK \l _Toc171240425 2.1 机械结构类型的确定 PAGEREF _Toc171240425 \h 4 HYPERLINK \l _Toc171240426 2.2 传动方案的确定 PAGEREF _Toc171240426 \h 4 HYPERLINK \l _Toc171240427 2.3 工作空间的确定 PAGEREF _Toc171240427 \h 5 HYPERLINK \l _Toc171240428 2.4 手腕结构的确定 PAGEREF _Toc171240428 \h 5 HYPERLINK \l _Toc171240429 2.5 驱动装置的选择 PAGEREF _Toc171240429 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171240430 2.5.1 机器人驱动方案的分析和选择 PAGEREF _Toc171240430 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171240431 2.5.2 手腕电机的选择 PAGEREF _Toc171240431 \h 7 HYPERLINK \l _Toc171240432 2.5.3 传动比的确定及分配 PAGEREF _Toc171240432 \h 8 HYPERLINK \l _Toc171240433 3 齿轮的设计 PAGEREF _Toc171240433 \h 9 HYPERLINK \l _Toc171240434 3.1齿轮强度的设计与校核 PAGEREF _Toc171240434 \h 9 HYPERLINK \l _Toc171240435 3.1.1第一级圆柱齿轮传动设计 PAGEREF _Toc171240435 \h 9 HYPERLINK \l _Toc171240436 3.1.2 第二级圆锥齿轮传动设计 PAGEREF _Toc171240436 \h 12 HYPERLINK \l _Toc171240437 4 轴的设计 PAGEREF _Toc171240437 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171240438 4.1 转腕传动轴的选择 PAGEREF _Toc171240438 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171240439 4.2 摆腕传动轴的设计 PAGEREF _Toc171240439 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171240440 4.2.1 圆柱齿轮轴的设计 PAGEREF _Toc171240440 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171240441 4.2.2 轴的强度校核 PAGEREF _Toc171240441 \h 16 HYPERLINK \l _Toc171240442 4.2.3 圆锥齿轮轴的设计 PAGEREF _Toc171240442 \h 20 HYPERLINK \l _Toc171240443 4.2.4 手腕连接轴的设计 PAGEREF _Toc171240443 \h 21 HYPERLINK \l _Toc171240444 4.2.5 大臂小臂连接轴的设计 PAGERE