毕业设计论文三自由度圆柱坐标工业机器人设计.docVIP

三自由度圆柱坐标工业机器人设计 摘 要 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人 Abstract This design for three dof cylindrical coordinates type industrial robot, its working direction for two straight line direction and a rotating direction . Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a c