第三章 控制系的稳定性分析.pptVIP

第三章 控制系统的稳定性分析;3.1 李雅普诺夫意义下的稳定性;式中：;如果系统的平衡状态xc为稳定的，并且当 时，由初始状态引起的系统响应x(t)趋近于xc，则称系统的平衡状态为渐近稳定的。;如果系统的平衡状态xc是渐近稳定的，并且其引力域包括整个状态空间，则称系统的平衡状态为大范围渐近稳定的，或称全局渐近稳定。 必要条件：只有一个平衡状态！;;3.2 李雅普诺夫稳定性理论;为一n?n常系数矩阵。;上式的解为：;李雅普诺夫第一法： 若系统线性化方程的系统矩阵A的所有特征值都具有负实部，则无论高次项g(x)如何，系统的平衡状态都是渐近稳定的； 若系统矩阵A的特征值中有一个或以上的特征值具有正实部，则无论高次项g(x)如何 ，系统的平衡状态都是不稳定的； 若系统矩阵A的特征值中有一个或多个为零，其余的特征值都具有负实部，则系统平衡状态的稳定性取决于高次项g(x)； 对于线性定常系统， g(x)＝0；当系统矩阵A的特征值中有零、其余的特征值都具有负实部时，系统的平衡状态处于稳定的临界状态。;习题1：;不定函数：如果在?域内，V(x)有时为正，有时为负，则称V(x)为不定函数。;习题：;或：;判别V(x)负定的另一方法： P的主子行列式满足 （i为奇数）， （i为偶数），i=1,2,…,n;李雅普诺夫第二法：;?上面条件是充分条件，不是必要条件！ ?对渐近稳定的平衡状态，相应的李雅普诺夫函数总是存在的。 ?第二法适用范围：普遍方法！;（3）对于任意的初始时刻t0和任意的初始状态x(t0) 在 时，除了在x=0时， 外， 不恒为零，那么系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 如果随着 ，函数 ，则在原点处的平衡状态是大范围内渐近稳定的。;则系统在原点处的平衡状态是稳定的。;3.3 线性系统李雅普诺夫稳定性分析;对李雅普诺夫函数求导，得：;定理5：线性定常系统稳定的充要条件是：对于任意给定的对称正定矩阵Q，都存在一个对称正定矩阵P，使得 ，则 即为所求的李雅普诺夫函数。 如果给定的Q是正半定的，则要求 不恒等于零。;习题2：;3.3.1.2 线性定常离散系统渐近稳定判据;习题：试确定系统大范围稳定条件。;当取Q(t)＝I 时，;?多平衡点确定、平衡域确定，…非线性系统稳定性问题远比线性系统复杂！ ?非线性稳定特点：局部性！ 大范围内不是渐近稳定的，可能局部稳定；局部不稳定不能说明系统不稳定。 ?已成熟理论：特殊李雅普诺夫函数、特殊的非线性问题。;其平衡状态在坐标原点。若系统存在李雅普诺夫函数，则其梯度为：;对上式积分，得：;即要求下面矩阵是对称的：;?共可得 个方程； ? ?通常假设 等于一个任意的列向量：; 如果非线性系统在平衡状态xc=0是渐近稳定的，可按照下述步骤确定一个李雅普诺夫函数： （1）假定 为上述列向量形式； （2）由 计算 ； （a）令 是负定的或至少是负半定的； （b）由 个旋度方程确定出 中的待定系数； （c）检验 的负定性； （3）由 求得 ； （4）确定平衡点处渐近稳定范围。;习题：;设非线性系统状态空间表达式为：;3.5 系统参数最优的李雅普诺夫稳定性分析;假设A中包含一个或多个可调参数，要求使下列性能指标最小：;先假设（why?)：;上式说明，若给定矩阵A、Q，必存在一个P矩阵。如???计算出的P矩阵经验证还是一个正定的实对称矩阵，则可选 作为李雅普诺夫函数。这样既满足极值条件，又能保证设计出的系统是稳定的。;?一般情况下，系统参数最优值与初始条件有关！ ?当x(0)只包含一个不等于零的分量xi(0)? 0时，参数最优值可以与xi(0)? 0无关。;习题：试确定图示系统中阻尼比的值，使得系统在单位阶跃作用下性能指标J达到极小。