第三章平面连杆机构和其设计.pptVIP

作业 P514 习题3-3，3-4 作业 P514 习题 3-9,3-12， 4. 错位不连续——不连通的两个可行域内的运动不连续。 1 C 2 3 4 A B D C1 C2 铰链四杆机构装配模式 C4 C3 φ? C″ A D B φ B1 C1 C2 A D C′ B2 B 不连通域 5. 错序不连续——原动件按同一方向连续转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置 1 C2 2 3 4 A B3 D C1 C3 B1 B2 图中，要求连杆依次占据B1C1、B2C2、B3C3，当AB沿逆时针转动可以满足要求，但沿顺时针转动，则不能满足连杆预期的次序要求。 ▲铰链四杆机构的运动连续性 小结 ▲曲柄存在条件 lmin+lmax? l4 +l3 连架杆或机架中有一杆是最短杆 ▲急回特性及行程速比系数 或： ▲四杆机构传动角、压力角及死点 ??(??) ?F? ??机构传动越有利 曲柄与机架共线时，出现最小传动角 错位不连续 错序不连续 连杆位置用动铰链的中心B、C两点表示（即已知LBC） c12 设计步骤： b12 设计分析： 铰链Ｂ和Ｃ位置已知，固定铰链Ａ和Ｄ未知。铰链Ｂ和Ｃ轨迹为圆弧，其圆心分别为点Ａ和Ｄ。Ａ和Ｄ分别在B1B２和C1C２的垂直平分线上。 D A B1 C1 C2 B2 联B1B２，作垂直平分线b12 铰链Ａ 联C1C２ ，作垂直平分线c12 铰链D 有无穷多解 ?3–4、实现连杆给定位置平面四杆机构的运动设计 一、图解法 已知连杆在运动过程中的两个位置B1C1、B2C2 ，设计四杆机构 c23 b23 已知连杆上在运动过程中的三个位置B1C1、B2C2 、B3C3，设计四杆机构。 b12 c12 A B1 C1 C2 B2 B3 C3 D 唯一解 实现BC三个位置的四杆机构是唯一的。如果BC仅给定二个位置就有无穷多个解，此时可添加一些条件，如整转副存在条件、最小传动角条件、固定铰链中心的位置范围要求等，以获得唯一解。 A D E1 F1 E2 F2 E3 F3 A’2 D’2 A’3 D’3 C1 B1 唯一解 2)、 连杆位置用连杆平面上任意两点表示 已知连杆平面上两点E、F的三个位置序列Ei、Fi(i=1、2、3），两固定铰链中心位置A、D，要求确定连杆、连架杆的长度。 转换机架法 上节回顾 5、输出构件与连杆共线或与移动从动件导路垂直时出现死点。 4、最小传动角 出现在曲柄与连杆共线的两个位置之一。 1、极位夹角? ——当输出构件在两极位时，原动件所处两个位置之间所夹的锐角。 2、机会特性与行程速比系数K 或： 3、压力角?与传动角? 不考虑摩擦时，机构输出构件上作用的力F与该力作用点的绝对速度方向所夹的锐角。 传动角? ——压力角的余角 6、转换机架法 C2 B2 B2 C2 ?12 ?12 A B1 C1 D A B1 C1 D ?12 ?12 A′ D′ 转换机架法(或反转法)原理： 其原理与取不同构件为机架的演化方法（称为“机构倒置”原理）完全相同，即相对运动不变原理。当给整个机构加一个共同的运动时，虽然各构件的绝对运动改变了，但是各构件之间的相对运动并不发生变化，亦即各构件的相对尺寸不发生改变。 对转化后的机构进行设计与对原机构设计的结果是完全一样的，这样就可以将活动铰链位置的求解问题转化为固定铰链的求解问题。 以连杆为相对机架的情况 刚化反转法 如果把机构的第i个位置AiBiCiDi看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i ?3–5、实现已知运动规律的平面四杆机构的运动设计 按两连架杆两个对应位移设计四杆机构 已知：机架长度 LAD= d 两连架杆对应转角?12、?12 。 设计：四杆机构 ?12 ?l d ?12 ?12 1 2 2 1 B1 B2 C1 B2′ -?12 A D d 有无穷多解 1、按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 2. 双滑块机构 A B 1 2 3 A B 1 2 3 A B 1 2 3 (x,y) ? 应用实例 椭圆仪 3. 双转块机构 A B 1 2 3 A B 1 2 3 A B 1 2 3 应用实例 十字滑块联轴器 平面四杆机构的演化方式 1、改变构件的形状和相对尺寸：转动副?移动副 对心曲柄滑块机构 变连杆为滑块 双滑块机构 A B C 3 2 1 4 摇块 A B C 3 2 1 4 导杆 偏心轮机构 曲柄滑块机构 2、改变运动副的尺寸：曲柄?偏心轮 扩大转动副B的半径 超过曲柄长 转动副B的半径扩大超过曲柄长 3、选用不同构件为机架