汽车线控转向系统路感模拟方法-农业机械学报.PDF

２０１１年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ２期 汽车线控转向系统路感模拟方法 郑宏宇　宗长富　王　祥 （吉林大学汽车动态模拟国家重点试验室，长春 １３００２５） 　　【摘要】　线控转向系统取消了传统转向系统方向盘到转向车轮的机械连接，因而转向路感无法直接反馈给驾 驶员，为此通过对汽车转向系统路感的理论分析，建立了线控转向系统动力学模型。采用卡尔曼滤波技术对汽车 转向系统齿条受力进行估计，并引入电动助力转向系统的助力特性，设计复制电动助力转向系统路感的线控转向 系统路感模拟方法。试验结果表明，路感模拟方法可以使驾驶员获得有效的路感信息，提高了汽车的操纵性和舒 适性。 关键词：车辆　线控转向　路感　模拟方法　卡尔曼滤波 中图分类号：Ｕ４６３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）０２００１８０５ ＲｏａｄＦｅｅｌＤｅｓｉｇｎｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅＳｔｅｅｒｂｙｗｉｒｅＳｙｓｔｅｍ ＺｈｅｎｇＨｏｎｇｙｕ　ＺｏｎｇＣｈａｎｇｆｕ　ＷａｎｇＸｉａｎｇ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＤｙｎａｍｉｃＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒｓｔｅｅｒｂｙｗｉｒｅ（ＳＢＷ）ｓｙｓｔｅｍｒｅｍｏｖｅｓｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｉｎｋａｇｅｓｂｅｔｗｅｅｎｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｆｒｏｎｔ ｗｈｅｅｌｓ，ｄｒｉｖｅｒｉｓｕｎａｂｌｅｔｏｓｅｎｓｅｒｏａｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆＳＢＷ ｓｙｓｔｅｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏ ａｎａｌｙｚｅｔｈｅｒｏａｄｆｅｅｌｔｈｅｏｒｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｓｙｓｔｅｍ．ＴｈｅｒｏａｄｆｅｅｌｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｏｆＳＢＷ ｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｐｒｏｄｕｃｅｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｒｏａｄｆｅｅｌａｌｍｏｓｔｔｈｅｓａｍｅａｓｔｈａｔｏｂｔａｉｎｅｄｉｎａｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌｅｌｅｃｔｒｉｃ ｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇ（ＥＰＳ）ｓｙｓｔｅｍ．Ｒｏａｄｆｅｅｌｗａｓｃｏｍｐｕｔｅｄｂｙｒａｃｋｆｏｒｃｅｏｆｓｔｅｅｒｓｙｓｔｅｍ ａｎｄａｓｓｉｓｔ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＥＰＳｓｙｓｔｅｍ．Ｆｏｒｒａｃｋｆｏｒｃｅｗａｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｍｅａｓｕｒｅ，ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅｒａｃｋｆｏｒｃｅｂｙＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｄｒｉｖｅｒｓｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｇｅｔｒｏａｄｆｅｅｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＳＢＷｓｙｓｔｅｍｃｏｕｌｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｍａｎｅｕｖｅｒａｂｉｌｉｔｙｂｙｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｒｏａｄｆｅｅｌｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｖｅｈｉｃｌｅ，Ｓｔｅｅｒｂｙｗｉｒｅ，Ｒｏａｄｆｅｅｌ，Ｓｉｍｕｌａｔｅｄｍｅｔｈｏｄ，Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ 力状况，即良好的路感是驾驶汽车不可缺少的反馈 　　引言 ［４］ 信息 。在ＳＢＷ系统中，路感由方向盘模块中的路 随着汽车电子和控制技术的不断发展，线控转 感模拟执行电动机输出力矩模拟生成。 向（ｓｔｅｅｒｂｙｗｉｒｅ，简称 ＳＢＷ）已经成为未来电控转向 目前，ＳＢＷ 系统的路感模拟方法主要有两种： 系统的发展方向，它取消了传统转向系统中方向盘 动力学计算法［５～６］，即通过分析传统机械转向系统 与转向车