嵌入式系统与软件第五章.pptx

第五章嵌入式实时操作系统核心内容任务及任务创建RTOS的特点 RTOS的体系结构实时内核RTOS的扩展内核一些关键概念任务（Task）线程（Thread）抢占（Preemptive）优先级驱动（Priority Driven）优先级逆转（Priority Inversion）优先级继承（Priority Inheritance）互斥（Mutual Exclusion）5.1 任务及任务创建常规工作日常工作模式：针对一些比较大的工作，常规方式是：将其划分成相对较小的任务；理清它们的重要程度、之间的依赖关系；按一定顺序分别处理，最终完成工作目标所分出的任务具有以下相对特点：工作量小；难度低；能否完成的可预测性强；可以承担的人员多High Priority TaskTaskTaskEach TaskImportanceEventEventTaskTaskTaskInfinite LoopLow Priority TaskTask将应用系统分解为任务任务与程序的区别任务能真实地描述工作内容的并发性，而程序不能程序是任务的组成部分：任务还包括数据、堆栈及其上下文环境等（TCB）程序是静态的，任务是动态的任务有生命周期：诞生 → 消亡，是短暂的；而程序相对长久永存一个程序可对应多个任务；反之亦然任务具有创建等功能；而程序没有任务分类实时、非实时　：有无时间约束周期、非周期　：是否可预测　固定时间间隔内必须执行一次的任务关键、非关键　：重要程度　需要得到及时执行，否则将出现灾难性的后果的任务应用系统的构成方式单进程/单线程模型单进程/多线程模型多进程/多线程模型多进程/单线程模型应用系统的程序结构示例int main(void){ // Initialize uCOS-II. OSInit(); // Create the first task OSTaskCreate(TestTask1, (void *) 11, TestTaskStk1[TASK_STK_SIZE], 11); // Start multitasking. OSStart(); return 0;}void TestTask1(void *pdata){ printf(%4u: ***** Test Task 1 First call *****\n, OSTime); //Create 3 other tasks OSTaskCreate(TestTask2, (void *) 22, TestTaskStk2[TASK_STK_SIZE], 22); OSTaskCreate(TestTask3, (void *) 33, TestTaskStk3[TASK_STK_SIZE], 33); OSTaskCreate(TestTask4, (void *) 10, TestTaskStk3[TASK_STK_SIZE], 10); while (1) { printf(%4u: ***** Test Task 11 *****\n, OSTime); #ifdef SUSPEND_RESUME OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); #else OSTimeDly(1); #endif }}应用系统的程序结构示例（续）void TestTask2(void *pdata){ while (1) { printf(%4u: ***** Test Task 22 *****\n, OSTime); #ifdef SUSPEND_RESUME OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); #else OSTimeDly(1); #endif }}void TestTask3(void *pdata){ while (1) { #ifdef SUSPEND_RESUME printf(%4u: ***** Test Task 33 *****\n, OSTime); OSTaskResume(11); printf(%4u: ***** Test Task 33 *****\n, OSTime); OSTaskResume(22); #endif printf(%4u: ***** Test Task 33 *****\n, OSTime); OSTimeDly(1); }}void TestTask4(void *pdata){ while (1) { printf(%4u: +++++ Test Task 10 +++++\n, OSTime); OSTaskSuspend(10); //Suspend yourself }}5.2 RTOS特点及时性可确定性并发性可信性可嵌入性可剪裁性可扩展性5.3 RTOS体系