包括线性定常系统微分方程的建立非线性系统的线性化方法传递.PPT

方框图与相应的信号流图 框图法：基于框图、比较点、引出线、信号线。 流图法：基于支路－传递函数，节点－变量，箭头－信号流向 画法：直接画；框图??流图 例4 试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图。 G2 G1 G3 G4 H R C 1 2 3 4 5 6 解：1） 选取节点如图所示； 2） 支路中的传递函数即为支路增益； 3） 注意符号并整理得到系统信号流图如下： 1 2 3 4 5 6 G2 G1 1 G3 1 －H G4 1 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回 路去除，剩余回路构成的子特征式 5. 梅森增益公式 例5 设控制系统方框图如图所示。试应用梅森增益公式，求取系统的闭环传递函数。 控制系统的方框图 系统的信号流图 解：根据控制系统方框图可绘制信号流图如图所示。 共有三个回路，各回路的增益分别为 信号流图中不存在互不接触回路。因此，信号流图的特征式为 从图可以看出，该信号流图共有两条前向通路，通路增益分别为 由 △k的定义，得 根据梅森增益公式，求得控制系统的闭环传递函数为 例6 例7 右图 (a)为一控制系统的框图，其对应的信号流图右图 (b)所示。试用梅逊公式计算该系统的闭环传递函数。 解：该系统有三个独立的回路： ， ， ， 由于三个回路具有一条公共支路，因而该系统没有互不相接触的回路，所以 和 之间只有一条前向通路， 。 由图可见，前向通路 与三个回路都有接触，因而特征式的余因子Δ1=1。 由梅逊公式可得传递函数为 由此可见，应用梅逊公式可不用对系统的信号流图进行简化，就可以直接写出系统的闭环传递函数。 6. 闭环系统的传递函数 设控制系统的框图如图所示。研究系统输出量c(t)的运动规律，只考虑输入量r(t)的作用是不完全的，往往还需要考虑干扰d(t)的影响。参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。 (1)开环传递函数 系统的反馈量B(s)与参考输入R(s)之比，称为闭环系统的开环传递函数，即 (2) r(t)作用下系统的闭环传递函数 令D(s)=0，系统的输出 与参考输入 之比，称为在 作用下的闭环传递函数。 系统输出为 可见，当系统中只有r(t)作用时，系统的输出完全取决于c(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 如果H(s) =1，则为单位反馈系统，它的闭环传递函数为 其中 (3) d(t)作用下系统的闭环传递函数 为研究干扰对系统的影响，需要求出d(t)到c(t)之间的传递函数。 令 。 与 的比， 称为扰动作用下的闭环 传递函数。 (4) 系统的总输出 当系统同时受到 作用时，由叠加原理可知，系统总的输出为它们单独作用于系统所引起的输入之和，即 (5) 系统的误差传递函数 控制误差的大小直接反映了系统工作的精度。 (A) r(t)作用下的误差传递函数 (B) d(t)作用下系统的误差传递函数 由扰动作用产生的误差 与扰动 之比， 称为扰动误差传递函数。 (3) r(t)和d(t)共同作用下系统的误差传递函数 系统的数学模型有三种形式：微分方程、传递函数和动态结构图。三者之间通过拉氏变换可以方便地相互转换。在自动控制系统分析中以传递函数和动态结构图最为常用。 通过对结构图的化简运算，可以方便地得到系统的传递函数；动态结构图的等效变换和梅逊公式是求系统传递函数的有效工具。 系统的传递函数可分为开