第二章转速、电流双闭环直流调速系统与调节器工程设计方.pptVIP

例题2-2 在例题2-1中，除已知数据外，已知：转速反馈系数α=0.007V?min/r（≈10V/nN），要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量。试按工程设计方法设计转速调节器，并校验转速超调量的要求能否得到满足。 解 1.确定时间常数 1）电流环等效时间常数1/KⅠ。由例题2-1，已取， ,则 2）转速滤波时间常数Ton。根据所用测速发电机纹波情况，取 。 3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 2.选择转速调节器结构 按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数见式（2-70）。 3.计算转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 由式（2-75）可求得转速环开环增益 于是，由式（2-76）可得ASR的比例系数为 4．检验近似条件 由式（2-33）得转速环截止频率为 电流环传递函数简化条件为 满足简化条件。 2）转速环小时间常数近似处理条件为 满足近似条件。 5.计算调节器电阻和电容 根据图2-27，取 ，则 6.校核转速超调量 当h=5时，由表2-6查得 ，不能满足设计要求。实际上，由于表2-6是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量，详见例题2-3。 大家比较熟悉的软件Matlab原本是一款专业计算矩阵的软件，但随着其功能越来越大，它所能应用的领域也越来越多。Simulink是Matlab最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，输出已知的参数，就可构造出复杂的系统，并得到准确的仿真结果。 Simulink基本操作 启动Simulink，通常有两种方法： （1）在MATLAB命令窗口中直接输入Simulink命令； （2）在MATLAB工具栏上单击Simulink按钮，如下图所示。 2、Simulink的仿真原理简介 通常，Simulink仿真系统包括输入(Input)、状态(states)和输出(Output)三个部分。 3、Simulink模块库简介 （1）连续模块库(Continuous) （2）非连续模块库(Discontinuities) （3）数学模块库（ Math ）部分 （4）输入源模块库（ Sources ）（部分） （5）接受器模块库（ Sinks ） 4、基于数学模型的直流电机仿真步骤 基于数学模型的直流电机仿真 2、仿真系统总体设计 从上面的模块结构图中我们看到，传递函数模块是用的最多的，每个模块的意义都很清楚。另外用到的还有阶跃信号发生模块、限幅模块、子系统模块（主要是将ASR和ACR两个PI调节器）、信号增益模块、常量给定模块、信号加减法模块和示波器模块。 如下图，在Sources模块库中，右边是Step下模块的位置，设置参数如下右图所示，作用时间设为0，它的Final的值表示的是给定电压值，根据前面的计算设为10。 2.3限幅（Saturation）、信号合成（Mux）、示波器（Scope）等模块 2.4子模块（Subsystem） 当把各个模块都拖放到untitled的编辑窗口并设好参数后，下一步就是连线 3、Simulink环境下的仿真 当连接好各个模块之后，就可以进行Simulink环境下的双闭环电机仿真，仿真之前还要设置仿真参数