计算机控制第4章预备知识离散系统分析(2hs).pptVIP

【例6】求下图所示离散系统的闭环脉冲传递函数 解： 对上式离散化，得 取Z变换得 不能求出闭环脉冲传递函数，只能求出 §5 系统的稳定性和稳态误差 一、离散系统的稳定性 1.定义：对有界输入序列，其输出序列有界，则该离散系统稳定 2. 设一个离散系统特征方程为 当且仅当特征方程的全部特征根分布在z平面上单位圆内，即特征根的模均小于1，相应的线性离散系统是稳定的。 离散系统的稳定性充要条件： 系统脉冲传递函数G(z)的所有极点（或离散系统的所有特征值）都位于z（根）平面上一个以原点为圆心的单位圆内。 【例1】 系统不稳定。 离散系统稳定判据 劳斯判据可以判断一个多项式方程位于复平面的右半平面上根的个数。 为了判断一个多项式方程中位于z平面上以原点为圆心的单位圆外的根的个数，也可以利用劳斯判据。关键是把z平面的单位圆内区域映射到另一复平面的左半平面。 解决方法： 双线性变换 ω变换可以将z平面的特征方程转换为ω平面的特征方程，从而应用劳斯判据 ω平面 z平面 把劳斯稳定判据用于判断离散控制系统稳定性的步骤为： (1) 求出离散控制系统的特征方程 (2) 对其进行变换，整理后得出一个以w为变量的多项式方程 (3) 应用劳斯稳定判据。离散控制系统稳定的充分必要条件是 的根都在w平面的左半平面上。 【例7.4.2】设T=0.1s，试求系统稳定时K的临界值 解： 闭环脉冲