（毕业学术论文设计）-基于veDYNA的汽车质心侧偏角估计研究论文.docVIP

PAGE 编南京航空航天大学金城学院 毕业设计 题 目 基于veDYNA的汽车质心侧偏角估计研究 学生姓名 学 号 2008012515 系 部 机电工程系 专 业 车辆工程 班 级指导教师 副教授 二〇一二年六月  基于veDYNA的汽车质心侧偏角估计研究 摘 要 本文介绍了一种利用卡尔曼滤波来估计汽车质心侧偏角的方法。汽车的质心侧偏角是描述车辆运动状态的关键参数，它较全面地表征了汽车运行时的稳定性，因此，大多数汽车稳定性控制系统(如BOSCH的ESP)都把抑制车身质心侧偏角作为控制目标。就目前的发展现状而言，质心侧偏角可以通过昂贵的光纤陀螺仪以直接测得，但考虑经济型原因，通常需要通过估计得到。而本文提出的卡尔曼滤波法结合汽车操纵动力学数学模型在MATLAB/SIMULINK软件中建立二自由度的整车动力学仿真模型，针对不同的使用参数，包括车速、前轮转角和路面摩擦系数，搭建卡尔曼滤波估计器，估计结果说明轮胎的侧偏角和侧偏力之间存在的非线性关系。最后在汽车动力学仿真软件veDYNA下预估横摆角速度、质心侧偏角和车身侧倾角。从最后的评价结果来看，这种方法的性能较为可靠。 关键词：卡尔曼滤波，质心侧偏角估计，veDYNA动力学仿真，SIMULlNK仿真  Estimation of the c