油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真Q9z7OI8S.doc

油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真 2 ……术 1998年3MECHANICALSCIENCEANDTECHNOLOGY Voj.17No.2 Marl998 温何 油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真 . 墨卫童堡迄刘珊珊 (西安理工大学西安710048西安交通大学西 丁amp;71 . 弓 ];f2,2 摘要从摄动齐改变换出发,通过对机构备原始误差的小位移矢量进行合成,系统讨 论了机器人手部的位姿误差.进一步通过将补偿摄动运动在各单自由度关节上的分 配,建立了LXR-Ⅱ型内喷式机器人的谋差补偿模型.对系统补偿前后的位赉精度进 行了仿真. 关键词.量冬墨茎堡 中图号Tp242,2 建模摄动 引官 大型油罐外形多呈椭圆柱状,上方开有一圆形人口,在 纵向教两块带有不同心孔的隔油板分成三个储油腔,由于 油罐人口直径较小,容积很大,且左,右腔空间狭窄,横截面 又为椭圆形,因此对这种特殊容器的内表面进行喷漆作业, 自动操作十分困难.为此,LXR一Ⅱ型机器人采用了立柱式 悬臂倒挂结}句型式,其结}自如图l所示,属于复杂的 R.TERERET型多关节机器人.对于这样悬臂作业的机械 臂,其末端执行器的精度直接影响到喷潦质量.因此保证精 度是该机器人实现的关键.本文采用摄动齐次变换方法,对 该机器人的手部位姿误差进行了分析,通过将补偿摄动运 动在各个单自由度关节上的分配,从而建立了误差的本体 多关节补偿模型. 凰1LXR一Ⅱ内喷式机器人的结掏 l系统位姿误差 具有Ⅳ个运动连杆的关节型机器人,其连杆坐标系 相对n一1连杆坐标系间的齐改变换为 一收稿日期;1997-05—14 凌臻 一 loO slna.sinu,l~cosa-] cos,since,z.sina c0s口.d. 01i 一 1,2,…,(1) 式中,f.为连杆杆长.岛为连杆扭角{.为相邻杆件间的相 对角位移;为A.关节上相邻连杆的偏移. 对于转动关节..是变量,其余,z.,.为参量.对于移 动关节,是变量,其余为参量. 在这四种误差影响下,齐次变换:一『变为:一『+ :一r,其中:一是由连杆变量,参量误差造成的摄动齐 次变换 d:-r警d口.+警地+等她+ (2) 将式(1)代人式(2),则有 dT:一『≈:一10d8,+Ad4,+Az.dz.+ Ad.dd.)≈T:一Ld:一1)(3) 谋差率口:一)为 r0一c咕Ja,sln(~Js. Jcos~a.0—Lc.s4+sla~..『J一 j0-f.s,+c.I L0000J 作摄动旋转和平穆齐次变换 F0一dO. := l L00 4 _●_______________l__I 0 批00d一 第2期温何等:油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真?263? 式中.dO…dOdO:.分别是,,轴相对连杆坐标 系厶.的摄动旋转角度;dt…d,…dt.则是z,,轴相对 ,1 连杆坐标系上.的摄动平移. 由式(4)可知,.,,4.,A.四种误差造成了n连 杆坐标系厶.相对齐次变换:一.的位姿谋差,它包括位置 误差d:一和姿势误差aO:一 d:一l一[d￡.dt.dl:. = .costad.+sir.~A.--l,sino~Aa.-f-eos~Ad. dO:一l=[d.dO,.d.=[dsino.Aa.eos~Aa. 由于存在d4.,Af.,矾误差.由十运动连杆组成的 一 开链关节型机器人,其终端连杆坐标系2一相对基础连杆 坐标系,o的实际齐次变换为 Ⅳ +d一Ⅱ(:一.+all:一.)(5)-.i 展开式(5),井略去商阶摄动项,则 +dT≈262牛--一. +∑:=5?d:一.?:十J_??一.(6)^.l 将ate写成式(3)的形式,则d≈(2),误差章 ()为 d口)一∑()一-(:一.)()(7) ●.1 这就是具有个运动莲抨的关节型机器人的误差率 表达式,将其展开,便可得到与式(4)类似的矩阵表_选.进一 步可以求得由.,df.,,Ad.,—l,2,…,等误差造成 的相对的位置误差d和姿势误差d. 2位姿误差补偿 2.1误差的本体单关节补偿 本体丰}偿误差的特点是通过关节摄动运动来补偿误 差.误差摄动量d可以通过低序粤坐标系2;的摄动运 动加以补偿,其摄动率为.,这一摄动率在厶i上造成的 摄动d.({+d{)应和dT}相抵消. {+d{+d.(}+d})=T d.=一d(+dT)-.(8) 误差摄动量dTf也可以通过相对高序号坐标系厶J 的摄动运动加以丰}偿,其摄动率为d,则这一摄动率在2,J 上造成的摄动运动汀f+d)也应和d?相抵消. T+df+(}+d})=i d,一一}+d)dT(9) 2.2误差的本体多关节补偿 在一个关节上实现六自由度的误差补偿摄动运动是困 难的,本文采用了把丰}偿摄动