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基于自由摆的平板控制系统设计 摘要：基于自由摆的平板控制系统主要由摆架框架、数据采集部分、主控板和驱动系统四大部分组成。摆架框架主要由固定支架、摆杆和平板构成。数据采集使用了高精度低量程的加速度传感器mma7361l；主控板以atmel公司8位单片机at89s52为控制核心；驱动系统采用了wwx系列的步进电机。自由摆的运动为连续的控制过程，控制规律采用了基于拉格朗日方程的平板状态反馈控制算法。系统经测试表明，控制精度高，稳定性好。 关键词：平板控制系统；加速度传感器；步进电机；反馈控制算法 中图分类号：tn86 文献标识码：a文章编号： 一、系统整体方案 自由摆平板控制系统是由数据采集模块、控制驱动模块、电机驱动模块和自由摆本体等几大部分构成的一个闭环系统。其系统结构框图如图1所示。 在系统中，通过加速度传感器的反馈获得自由摆平板的位移，控制驱动模块实时读取传感器反馈的数据，确定控制决策，同时控制模块通过处理器内部的控制算法实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，从而带动平板转动，达到平板的平衡状态。 图1 系统结构框图 二、硬件电路设计 1．数据采集电路 数据采集部分可以实现平板角度的检测。该电路由传感器电路、信号调理电路和a/d转换电路三部分组成。传感器选用mma7361l型加速度传感器，它是一种低功耗、小型电容式微机械加速度传感器，具有信号调理、一阶低通滤波器、温度补