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1、普通位置式PID控制算法： P(k)=KP{[E(k)+ + [ E(k)-E(k-1) ] 5.1--2 2、递推式位置式PID控制算法： P(k)=P(k-1)+KP [ E(k)-E(k-1) ]+KI E(k)+ 5.1—3 KD[E(k)- 2E(k-1) +E(k-2)] 3、增量式PID控制算法： ΔP(k)=KP [ E(k)-E(k-1) ]+KI E(k)+KD[E(k)- 2E(k-1) +E(k-2)] 5.1—4 计算机控制系统教学片 图82：两种理想化的数字PID算法 位式PID浮点运算子程序 取采样值R(k),M(k) 返回 计算E(k)=R(k)-M(k) 计算PI(k)=KIE(k)+PI(k-1) 计算P (k)= PP(k)+PI(k)+ PD(k) 计算PD(k)=KD[E(k)-E(k-1)] 计算PP(k)=KPE(k) 将P(k)转成双字节整数 R2R3 E(k-1) E(k) , P(k-1) P(k) 计算机控制系统教学片 图83：位式PID浮点运算子程序框图 计算机控制系统教学