VSCHVDC双积分滑模解耦控制器的设计.doc

VSCHVDC双积分滑模解耦控制器的设计 　　摘要：针对传统的双闭环矢量电流控制（VCC）动态响应与解耦性能不佳、电流谐波畸变率高等不足，首先建立了VSCHVDC系统在同步旋转坐标系中的暂态数学模型.然后结合直接功率控制（DPC）和积分滑模控制（ISMC）的特点，提出了双积分滑模直接功率控制（DISMDPC）策略，设计以瞬时功率偏差为系统状态的双积分滑模面并推导了相应的解耦控制律.最后在PSCAD/EMTDC中建立系统的仿真模型结果表明：此方法不仅实现了功率解耦，而且算法高效简捷，提高了系统的动静态品质和鲁棒性，并有效抑制了滑模控制因开关切换动作而产生的抖振现象. 　　关键词：电压源换流器；直流输电；双积分滑模；直接功率控制；解耦 　　中图分类号：TM571 文献标识码：A 　　与传统的电网换相高压直流输电（Line Commutated ConverterHigh Voltage Direct Current， LCCHVDC）系统不同，基于电压源换流器的高压直流输电（Voltage Source ConverterHigh Voltage Direct Current， VSCHVDC）系统以全控型器件和脉宽调制（Pulse Width Modulation， PWM）技术为核心，是新一代高效、环保的输电技术＼[1＼].对电力传输而言，VSCHVDC换相时不需依附交流系统电压，没有最小电流限制，并可以给互联交流电网提供无功补偿、滤波和交流电压补偿、消除闪变等辅助服务，因此广泛地应用在智能电网建设、分布式电源的利用、提高配电网的电能质量以及向偏远地区或海岛供电等工程领域＼[2-4＼]. 　　VSCHVDC系统的基本运行模式是维持直流电压恒定控制有功和无功潮流，而合适的控制方案将有助于提高电力系统的稳定性和功率振荡阻尼，并可向交流电网提供足够的电压支持＼[5＼].因此，有关VSCHVDC系统控制器设计的课题一直受到学术界的广泛关注.和部分复杂的非线性控制技术相比，双闭环矢量电流控制（Vector Current Control， VCC）尽管原理和结构简单，物理意义清晰，但明显存在功率解耦不充分、稳态工作域小、动态响应速度慢以及对模型依附性高等问题＼[6＼]，此外，控制器中PI参数众多，不易调节，难以达到理想的控制效果.基于瞬时功率理论的直接功率控制（Direct Power Control， DPC）技术摆脱了传统的双闭环级联控制形式，简化了控制算法和系统结构，降低了注入电流的总谐波失真率（Total Harmonic Distortion， THD），并提升了系统的动态品质，但是对外界参数变化敏感，鲁棒性不佳＼[7＼].另外，这两种方案都是基于近似线性化的数学模型，并不适合描述VSCHVDC系统非线性的本质，将会降低控制器的控制效果.事实上，控制系统中由非线性因素而产生的问题，完全可以通过非线性控制策略解决＼[8＼].滑模变结构控制作为一种特殊的非线性控制，由于其滑动模态可以自行设计，并不涉及对象参数或外界变化，因此具有响应迅速，鲁棒性好、不需在线辨识、易于物理实现等特点，但是 　　抖振问题成为其在工程中应用的一大障碍＼[9＼].文献＼[10＼]采用了一种基于积分切换函数的滑模控制（Integral Sliding Mode Control， ISMC）方案，与传统滑模控制相比，通过在滑模面中加入状态变量的积分项降低了系统的振动幅度，但是控制器的稳态特性和控制精度仍不十分理想. 　　参照图1和图4所示的结构，在PSCAD/EMTDC中建立VSCHVDC系统的仿真模型.仿真时间设为1 s，仿真参数设置为：交流系统额定容量10 MVA，线电压有效值Vs1=10.5 kV，Vs2=6.6 kV，系统电阻和电感分别为0.4 Ω和1 mH，滤波器参数R=2.8 Ω，L=2.1 mH，C=30.4 μF；换流变压器等效电阻R1=R2=0.2 Ω，换流电感L1=L2=5.6 mH；直流电容C1=C2=500 μF；直流线路电缆长度为25 km；直流电压指令值设为20 kV，有功和无功功率的初始值分别设为6 MW和0 Mvar；开关频率f=1.8 kHz.为了检验控制器性能，本文将所设计的控制器（DISMDPC）与传统双闭环矢量电流控制（VCC）进行了对比分析. 　　31潮流翻转与无功指令阶跃变化时系统的响应 　　图5为无功功率指令不变，系统有功功率在0.5 s时翻转的仿真波形.图6为有功功率指令不变，VSC1和VSC2的无功功率分别在0.7 s和0.4 s时阶跃变化的仿真波形.结果表明，和传统的VCC相比，DISMDPC的优点体现在：1）有功功率和无功功率实现了解耦调节，有功（无功）功率的变化对无功（有功）功率基本