基于力／位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法-机器人-中国.PDF

第38 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.5 2016 年9 月 Sep., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0531 基于力／位混合算法的7 自由度机械臂精细操控方法 1 2 1 常 健 ，王亚珍 ，李 斌 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2. 浙江省特种设备检测研究院，浙江杭州 310003 ） 摘 要：为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度，提出一种基于力／位混 合控制的冗余机械臂精细控制方法．通过建立准确的运动学模型，分析机械臂系统的运动特性，利用固定角度与 梯度下降相结合的方法求动力学逆解．在对机械臂的力／位混合控制律建模的基础上，利用位置控制和力控制对机 械臂末端的运动轨迹进行规划．针对受环境约束的机械臂的控制问题，提出冗余自由度机械臂的适从坐标系建立 方法，使得末端执行器能够在任意曲面完成作业任务．在仿真分析和实验中，令机械臂末端跟随任意设定的曲线 轨迹到达给定点．通过多次测量得出，力精度误差小于2%，并且在保证作用力方向精确的条件下，机械臂末端轨 迹的偏离值小于5%．结果表明，所设计的力／位混合控制方法对7 自由度机械臂控制精度效果良好． 关键词：力／位混合控制；冗余机械臂；动力学逆解；环境约束；力精度 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-05-0531-09 Accurate Operation Control Method Based on Hybrid Force/Position Algorithm for 7-DOF Manipulator CHANG Jian1 ，WANG Yazhen2 ，LI Bin1 (1. The State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2. Zhejiang Provincial Special Equipment Inspection and Research Institute, Hangzhou 310015, China) Abstract: To ensure the execution accuracy of the end-point as well as the autonomy and flexibility of redundant manip- ulators, a precise control method based on hybrid force/position algorithm is proposed. Firstly, motion characteristics of the manipulator system are analyzed by establishing precise kinematic model. Then, the inverse dynamic can be solved by the combination of gradient descent method and fixed angle method. And the path of the man