嵌入式系统基础ucos的移植.pptxVIP

μC /OSⅡ的软件体系结构 μC /OS-Ⅱ的软件体系结构上图给出了μC/OS-Ⅱ的软件体系结构,它包括如下结构： 1）应用程序软件是用户根据实际需求编写的代码,用户根据自己的应用系统,通过编写与应用相关的代码定制合适的内核服务功能,由此来实现对μC /OS-Ⅱ的裁剪。 2）与处理器无关的代码就是通常所说的操作系统内核,它为μC/OS-Ⅱ提供所有的系统服务,并将应用系统和底层硬件有机地结合成一个实时系统。这部分源代码是完全公开的。 3）要使同一个内核能适用于不同的硬件体系,就需要在内核和硬件之间添加一个中间层,这就是与处理器相关的代码。所谓移植,就是编写与处理器相关的这部分代码。 移植规划---概述 所谓“移植”，就是使一个实时内核能在其它的微处理器或微控制器上运行。 尽管大部分μC/OS-II的代码是用C语言编写的，但是在编写与处理器硬件相关的代码时还是不得不使用汇编语言。 移植的主要工作就是编写这些与处理器硬件相关的代码。 操作系统的移植大体可以分为两个层次：跨体系结构的移植针对特定处理器的移植 移植规划 在移植前针对所使用的微处理器进行规划，主要有以下几个方面的考虑： 编译器的选择 任务模式的选择 支持的指令集 移植规划（续）编译器的选择针对ARM处理器核的C语言编译器有很多，如SDT、 ADS、IAR、TASKING和GCC等目前在国内最流行的是ADS、SDT和GCCSDT和ADS均为ARM公司自己开发，ADS为SDT的升级版，以后ARM公司不再支持SDT，故不选择SDT。GCC虽然支持广泛，很多开发套件使用它作为编译器，但是与ADS比较其编译效率较低，这对充分发挥芯片性能不利考虑使用ADS编译程序和调试ARM的工作模式ARM处理器有7种操作模式:用户模式(usr) - 正常的程序执行模式快速中断模式(fiq) - 支持高速数据传输或通道处理中断模式(irq) - 用于通用中断处理管理员模式(svc) - 操作系统的保护模式.中止模式(abt) - 支持虚拟内存和/或内存保护等异常系统模式(sys) - 支持操作系统的特殊用户模式(运行操作系统任务）未定义模式(und) - 支持硬件协处理器的软件仿真 除了用户模式外，其他模式均可视为特权模式 移植规划（续）任务模式的取舍 ARM7处理器核具有上述七种模式，其中除用户模式外其它均为特权模式。其中管理、中止、未定义、中断和快中断模式与相应异常相联系，任务使用这些模式不太适合。 系统模式除了是特权模式外，其它与用户模式一样，因而可选为任务使用的模式只有用户模式和系统模式。 为了尽量减少任务代码错误对整个程序的影响，缺省的任务模式定为用户模式，可选为系统模式，同时提供接口使任务可以在这两种模式间切换。移植规划（续）支持的指令集带T变量的ARM7处理器核具有两个指令集：标准32位ARM指令集16位Thumb指令集 两种指令集有不同的应用范围。为了最大限度地支持芯片的特性，任务应当可以使用任意一个指令集并可以自由切换，而且不同的任务应当可以使用不同的指令集应用程序（用户代码）μC/OS-II（与处理器无关代码）OS_CORE.cOS_MBOX.c... μC/OS-II配置（与应用相关）OS_CFG.HINCLUDES.H μC/OS-II移植（与处理器相关代码）软件硬件CPU定时器 μC/OS-II移植——μC/OS-II硬件软件体系结构移植时需要编写的代码用于产生系统时钟 congfig.hIncludes.hUC/OS内核文件用户程序关于头文件includes.h和config.h μC/OS-II要求所有.C文件的都要包含头文件includes.h，这样使得用户项目中的每个.C文件不用分别去考虑它实际上需要哪些头文件。 使用includes.h的缺点是它可能会包含一些实际不相关的头文件，这意味着每个文件的编译时间可能会增加，但却增强了代码的可移植性。 在移植中另外增加了一个头文件config.h，要求所有用户程序必须包含config.h，在config.h中包含includes.h和特定的头文件和配置项。而μC/OS-II的系统文件依然只是包含includes.h，即μC/OS-II的系统文件完全不必改动。所有的配置改变包括头文件的增减均在config.h中进行，而includes.h定下来后不必改动（μC/OS-II的系统文件需要包含的东西是固定的）。这样，μC/OS-II的系统文件需要编译的次数大大减少，编译时间随之减少。移植?C/OS-II满足的条件 处理器的C编译器支持可重入代码 在程序中可以打开或者关闭中断 处理器支持中断，并且能产生定时中断（通常在10—100Hz之间） 处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈（通常是几千字节） 处理器有将堆栈指针和其他CP