（毕业学术论文设计）-基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计.docVIP

基于CCD智能车入库与出库系统的软件设计 [摘 要]本设计在全国大学生飞思卡尔摄像头组比赛的基础上新增加了智能车入库与出库的功能，采用MC9S12XS128单片机作为智能小车的检测和控制核心；以CodeWarrior V5.0软件为开发平台，采用CCD摄像头检测路上的黑线，将视频信号送单片机，编写图像处理算法提取出黑线中心位置，并计算出车身的当前位置；光电编码器检测智能车的速度，制定控制策略及控制算法对舵机及电机的进行控制，控制小车沿着黑线按预定的速度完成出入库动作。 [关键词] MC9S12XS128单片机； CCD摄像头 ；入库出库 ；黑线 Software design of incoming and outgoing control system based on CCD intelligent car Abstract: This design in the national college students freescale camera based on the match in group new added intelligence incoming and outgoing car function, the MC9S12XS128 single chip microcomputer as intelligent car detection and co