（毕业学术论文设计）-基于MC9S12XS128的双轮平衡车控制系统设计论文.docVIP

l PAGE 1 基于MC9S12XS128的双轮平衡车控制系统设计 ［摘　要］本文主要介绍了双轮平衡车的控制系统设计方案。采用MC9S12XS128作为核心控制器，在此基础上增加了各种接口电路板组成整个硬件系统，包括单片机最小系统，直流驱动电机控制模块，电源管理模块，测速编码模块，人机交互等模块。软件调试部分依次对应硬件各模块进行程序设计，包括A/D模块，PWM模块，ECT模块，PID控制算法，人机交互控制等。完成车模的制作和软件设计后对整个控制系统进行调试，先阐述了调试的策略，再分别就现有调试工具条件下的软件和硬件调试进行了分析，对相应的调试方法做了基本的介绍。最后根据调试情况对整个系统做了修改，基本达到设计要求。 ［关键词］ 双轮平衡车；MC9S12XS128；模块设计；调试策略 Based On MC9S12XS128 of the Two-wheeled Balancing Vehicle Control System Design Electrical Engineering and Automation Specialty CHEN Ming Abstract: This article mainly introduces the balance of the Two-wheeled balancing vehicle control sy