基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法Indoor-高电压技术.PDF

JournalofComputerApplications ISSN 1001-9081 2016- 【-10 ,2016, ( ): - CODEN JYIIDU 计算机应用 【【 【 【 :1001-9081(2016) -0000-00 doi:10.11772/j.issn.1001-9081.2016. .0000 文章编号 【 【 基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法 * 张涛 ，马磊，梅玲玉 (西南交通大学 系统科学与技术研究所，四川 成都 610031) (*通信作者电子邮箱zhangtao1945@) 摘 要 针对轮式仓储物流机器人的自主定位问题，提出了一种基于视觉信标和里程计数据融合的室内定位方法。首先: 通过建立相机模型巧妙地解算信标与相机之间的旋转和平移关系获取定位信息。然后对于信标定位方式更新频率低、定位信 息不连续等问题，在分析陀螺仪和里程计角度误差特点的基础上，提出一种基于方差加权角度融合的方法实现角度融合。最 后设计里程计误差模型，使用Kalman 滤波器融合里程计和视觉定位信息弥补单个传感器定位缺陷。在差分轮式移动机器人上 实现算法并进行实验，实验结果表明上述方法在提高位姿更新率的同时降低了角度误差和位置误差有效地提高了定位精度， 4cm 2 其重复位置误差小于 ，航向角误差小于 度。同时本文方法实现简单具有很强的可操作性和实用价值。 关键词: 室内定位；多传感器信息融合；Kalman 滤波(KF)；移动机器人；人工路标； 中图分类号:TP242 文献标志码:A Indoorpositioning methodofwarehousemobilerobot basedonmonocularvision * ZHANGTao ,MA Lei,MEILingyu (Institute of Systems Science andTechnology, Southwest JiaotongUniversity,Chengdu Sichuan 610030,China) Abstract: To deal with the problem of warehouse robots indoor positioning, a location method based on data fusion of visual landmark and odometer was proposed. With the purpose of acquiring positioning information, camera model was been used to obtain rotation and translation between landmark and camera. On the basis of the analysis on the angle error of gyroscope and odometer. A method of angle fusion based on variance weight was c