基于ADRC的船舶航向控制器设计与仿真研究-山东大学.PDF

第 卷 第 期 ３９ １ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月 ２００９ ２ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．１ （ ） Ｆｅｂ．２００９ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ 文章编号： （ ） １６７２３９６１２００９０１００５７０６ 基于ＡＤＲＣ的船舶航向控制器设计与仿真研究 周风余，单金明，王伟，陈景帅，阮久宏 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 ） ２５００６１ 摘要：船舶航向运动系统具有典型的非线性和不确定性，并受到自动舵执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰， 使得航向控制器的设计非常困难 针对以上问题给出了带有舵机约束的船舶运动非线性数学模型以及海浪扰动 ． 数学模型，对 的原理进行了简要介绍，设计出了船舶航向 控制器 仿真结果表明该控制器对于船舶航 ＡＤＲＣ ＡＤＲＣ ． 向运动的非线性、参数不确定性、环境不确定性以及控制对象的模型变化均有较强的鲁棒性，航向切换控制过程 快速、平滑，操舵量小，可以实现高精度的航向保持控制． 关键词：船舶非线性系统模型；航向控制器； ＡＤＲＣ 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２７３ Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａｓｈｉｐｃｏｕｒｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎＡＤＲＣ ， ， ， ， ＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕ ＳＨＡＮＪｉｎｍｉｎｇＷＡＮＧＷｅｉＣＨＥＮＪｉｎｇｓｈｕａｉＲＡＮＪｉｕｈｏｎｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪｉｎａｎ２５００６１Ｃｈｉｎａ ： ， ， ＡｂｓｔｒａｃｔＢｅｃａｕｓｅｏｆｓｔｒｏｎｇｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｒｅｓｔｒａｉｎｔｓｏｆａｕｔｏｐｉｌｏｔｓａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｗａｖｅ ， ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｈｉｇｈｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｈｉｐｃｏｕｒｓｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓａｌｗａｙｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｗｏｒｋ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｓｈｉｐｃｏｕｒｓｅａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒ （ ） ｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡＤＲＣ ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｓｈｉｐｃｏｕｒｓｅｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｗｉｔｈａｕｔｏｐｉｌｏｔｒｅｓｔｒｉｃｔｉｏｎｓ ａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｗａｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｈｉｐｃｏｕｒｓｅｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｋ