基于自抗扰控制技术的船舶直线航迹控制器设计-山东大学学报工学版.PDF

　第４０卷　第６期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１０年１２月　 　　　 Ｖｏｌ．４０　 Ｎｏ．６　　 　　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｄｅｃ．２０１０　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１０）０６００４８０６ 基于自抗扰控制技术的船舶直线航迹控制器设计 １，２ １ １ 刘文江 ，隋青美 ，周风余 （１．山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１；２．山东交通学院信息工程系，山东 济南２５００２３） 摘要：船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统，具有强非线性和典型的欠驱动特性；船舶运动又易受风、 浪、流等干扰，使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技 术（ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ，ＡＤＲＣ）进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上，通过增加一 个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入 单输出系统的限制，实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证实了这种方法的有效性，不仅可以获得 很好的系统动态性能和稳态性能，而且具有很强的鲁棒性。 关键词：船舶；直线航迹控制；自抗扰控制；非线性控制；欠驱动系统 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ ＳｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｈｉｐｓｂａｓｅｄｏｎＡＤＲＣ １，２ １ １ ＬＩＵＷｅｎｊｉａｎｇ ，ＳＵＩＱｉｎｇｍｅｉ，ＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓｈｉｐ’ｓｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓａｓｉｎｇｌｅｉｎｐｕｔａｎｄｄｕａｌｏｕｔｐｕｔｓｙｓｔｅｍ．Ｄｕｅｔｏｔｈｅｓｔｒｏｎｇ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｔｙｐｉｃａｌｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ，ａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｔｏｗｉｎｄ，ｗａｖｅａｎｄｃｕｒｒｅｎｔｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎｏｆａｓｈｉｐ’ｓｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｃｈａｌｌｅｎｇｉｎｇｗｏｒｋ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆａｓｈｉｐ’ｓｓｔｒａｉｇｈｔ ｌｉｎｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓａｄｏｐｔｅｄａｎｄｔｈｅＡＤＲＣ（ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ）ｗａｓａｌｓｏｂｒｉｅｆｌｙ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｗａｓａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｂｙａｄｄｉｎｇａｔｒａｃｋｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｏｒａｎｄｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｃｏｍ ｐｒｉｓｅｄｏｆｔｈｅｅｒｒｏｒｓｏｆｔｈｅｔｗｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｉｎｓｔｅａｄｏｆｏｎｌｙｏｎｅｉｎｔｈｅｕｓｕａｌＡＤＲＣｓｃｈｅｍｅ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｔｈｅｕ ｓｕａｌＡＤＲＣｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｗｈｉｃｈｉｓｏｎｌｙｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｓｉｎｇｌｅｉｎｐｕｔａｎｄｓｉｎｇｌｅｏｕｔｐｕｔｓｙｓｔｅｍｓ，ｔｈｉｓｍｅｔｈｏ