路面激励下主动悬架和四轮转向的协调控制-哈尔滨工程大学学报.PDF

第30卷第4期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．4 of 2009年4月 JournalHarbin Apt．2009 EngineeringUniversity 路面激励下主动悬架和四轮转向的协调控制 董红亮，邓兆祥，来 飞，任夏楠 (重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030) 摘要：为了研究主动悬架和四轮转向系统的协调控制，建立包含悬架系统和转向系统的整车动力学模型．基于LQR控 制理论分别设计了主动悬架和四轮转向的控制器，对比分析不同加权系数时车辆在路面激励下的频率响应，研究了主动 悬架和四轮转向的控制对车辆操纵稳定性的影响；针对车辆的稳态响应(不考虑路面激励的影响)，采用横摆率跟踪控 制策略进行前后轴主动悬架控制力的匹配控制；在主动悬架和四轮转向2个单独控制器的基础上，以主动悬架控制力的 匹配