基于土壤比阻的大功率拖拉机变权重力位综合控制研究-农业机械学报.PDF

２０１８年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０２．０４６ 基于土壤比阻的大功率拖拉机变权重力位综合控制研究 １ １，２ １，２ １，３ ４ 王素玉 　刘　站 　李瑞川 　徐继康 　刘延俊 （１．山东科技大学机械电子工程学院，青岛 ２６６５９０；２．山东五征集团有限公司，日照 ２７６８００； ３．日照海卓液压有限公司，日照 ２７６８００；４．山东大学机械工程学院，济南 ２５０１００） 摘要：针对土壤条件变化较大的作业环境，基于土壤比阻的力位综合控制，探索了其权重系数的自动控制算法。通 过构建模糊 ＰＩＤ控制策略，并采用土壤比阻Ｂ模拟土壤环境，利用 Ｍａｔｌａｂ对不同土壤比阻进行分析，以系统超调 量、稳定时间以及耕深变化为依据，建立了权重系数与土壤比阻之间的关系模型，得出了基于土壤比阻的权重系数 自动控制算法。将采用该算法的变权重力位综合控制（以下简称“变权重方法”）与权重系数为０５的控制方式进 行田间试验并对比。结果表明，变权重方法在土壤比阻较小的区域可以保证耕深，发挥位调节的优势；在土壤比阻 较大的区域可以确保发动机的性能，发挥力调节的优势。该方法在土壤比阻变化较大的区域可实现权重系数的自 动判断与设定，为系统更精确化控制奠定了基础。 关键词：大功率拖拉机；土壤比阻；力位综合控制；模糊 ＰＩＤ控制；变权重系数 中图分类号：Ｓ２１９０３２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０２０３５１０７ ＶａｒｉａｂｌｅＷｅｉｇｈｔＦｏｒｃｅ ＰｏｓｉｔｉｏｎＭｉｘｅｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＨｉｇｈｐｏｗｅｒＴｒａｃｔｏｒ ＢａｓｅｄｏｎＳｏｉｌＳｐｅｃｉｆｉｃＲｅｓｉｓｔａｎｃｅ １ １，２ １，２ １，３ ４ ＷＡＮＧＳｕｙｕ　ＬＩＵＺｈａｎ 　ＬＩＲｕｉｃｈｕａｎ 　ＸＵＪｉｋａｎｇ 　ＬＩＵＹａｎｊｕｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６５９０，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｈａｎｄｏｎｇＷｕｚｈｅｎｇ（Ｇｒｏｕｐ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，Ｒｉｚｈａｏ２７６８００，Ｃｈｉｎａ　３．ＲｉｚｈａｏＨａｉｚｈｕｏＨｙｄｒａｕｌｉｃＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｒｉｚｈａｏ２７６８００，Ｃｈｉｎａ ４．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ’ｎａｎ２５０１００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄａｐｔｔｏｔｈｅｍｕｌｔｉｖａｒｉａｔｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｓｏｉｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ａｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｓｏｉｌ ｓｐｅｃｉｆｉｃｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｆｏｒｆｏｒｃｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｍｉｘｅｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｅｘｐｌｏｒｅｄ．ＢｙｂｕｉｌｄｉｎｇｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ，ｓｏｉｌ ｓｐｅｃｉｆｉｃｒｅｓｉｓｔａｎｃｅＢｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｓｏｉｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｄＭａｔｌａｂｗａｓｕｓｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｃ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｏｉｌｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｏｖｅｒｓｈｏｏｔ ，ｓｔａｂｉｌｉｔｙｔｉｍｅａｎｄｃｈａｎｇｅｏｆｔｉｌｌａｇｅｄｅｐｔｈ， ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｐｒａｃｔｉｃａｌｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎ