基于运算模块的锻造操作机主运动机构运动学与动力学-燕山大学学报.PDF

第４ １ 卷 第６ 期 燕山大学学报 Ｖｏｌ ４ １ Ｎｏ ６ ２０１７ 年１１ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｎｏｖ． ２０１７ 　 　 文章编号：１００７⁃７９１Ｘ（２０１７）０６⁃０４８２⁃１４ 基于运算模块的锻造操作机主运动机构 运动学与动力学分析 １ １ １，２ ， ∗ 冯泽民 ， 赵　 琛 ，丁华锋 （１．燕山大学并联机器人与机电系统实验室，河北秦皇岛０６６００４ ； ２． 中国地质大学机械与电子信息学院，湖北 武汉４３００７４ ） 摘　 要：提出运算模块和运算图谱的概念并建立了运算模块的运动及力的模型、主运动机构运动学和逆动力学 运算图谱，进而得到上述运算图谱统一求解函数。 通过运算图谱统一求解函数得到一种新型主运动机构的位 置正解、反解曲线图，从而得出该机构可实现近似直线的水平提升，有利于简化操作机的控制系统。 同时得到 在升降、前后缓冲和俯仰运动过程中各驱动力曲线图，利用ＡＤＡＭＳ 软件建立机构连杆虚拟模型，力的仿真曲线 与力的数值计算曲线吻合，验证了该方法的正确性。 关键词：锻造操作机；主运动机构；运算图谱；运动学分析；逆动力学分析 中图分类号： ＴＰ１１２．１　 　 文献标识码： Ａ　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００７⁃７９１Ｘ．２０１７．０６．００２ ［１２⁃１３］ 些操作机。 许允斗 基于螺旋理论对操作机的 ０　 引言 ［１４］ 综合进行了研究。 丁华峰 提出了一种完全直线 锻造操作机是现代锻造系统中实现锻造机械 提升式锻造操作机，消除了由操作机自身结构带 化与自动化的重要设备之一，主要用于夹持锻件 来的提升误差，解决了锻打长轴类锻件难操作的 ［１⁃４］ ［１５］ 配合锻压机完成锻造工艺 。 锻造操作机最早 问题。 陈康 提出了一种新型操作机，优化了机 出现于２０ 世纪２０ 年代，早期的锻造操作机仅可 构的核心尺寸，并验证了其机构运动的合理性。 ［５⁃６］ 锻造操作机属于多自由度多功能串并混联机 以实现钳杆升降、夹钳自转及车体行走功能 。 随着液压技术的发展，出现了液压锻造操作机，具 构，其核心机构是主运动机构， 如图 １ 所示。 有锻造缓冲功能，减少了机体在锻造过程中受到 图１（ａ ） 中坐标系为全局坐标系，坐标原点为夹钳 的瞬时冲力，提高了锻造操作机的承载能力和顺 初始状态钳口处，操作机可实现空间六种运动，分 ［７⁃８］ 别为升降、前后缓冲、俯仰、偏移、偏转和自转。 主 应能力 。 越来越多的锻造车间都使用操作机 与压机协同完成锻造工艺来实现锻造自动化，它 运动机构所实现的运动为升降、前后缓冲和俯仰 的使用可以提高生产效率，改善产品质量，降低工