柔性臂振动抑制新型控制策略研究.PDFVIP

下载本文档

3
0
约2.08万字
约 3页
2018-10-30 发布于湖北
举报
版权申诉

柔性臂振动抑制新型控制策略研究.PDF

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

44 45 机器人关键部件机器人关键部件柔性臂振动抑制的新型控制策略研究　　　　式中，I 为单位矩阵，， M、D 和 K 分别表示质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵，其具体表达式分别为柔性臂因其质量轻、结构设计紧凑等优点被广泛应用在航天器、柔性机器人等领域，但是，其末端在运行过程中易产生抖动，严重影响其工作效率和定位精度，甚至危害整个系统的安全。国内外研究人员针对柔性臂的振动抑制问题，提出了 PID 控制、模糊控制、自适应控制、滑模变结构控制、最优控制等控制方法，对，柔性臂振动抑制的反馈控制方法进行了探讨。输入整形技术由 Singer 和 Seering 首次提出，被广泛应用于 (3) 柔性结构的振动抑制，该方法属于前馈控制方法，也是一种独特的振动抑制方法。Youmin 等将输入整形技可得到柔性臂的频率方程术应用于桥式起重机，抑制抖动的同时也提高了起重机的运输效率；Alsaibie 等应用输入整形抑制了液体在运输过程中的晃动；Dhanda 等对输入整形器进行改进，设计最优输入整形器有效抑制了起重机的残留振动； (4) ，