利用仿射变换立双目定位模型.docVIP

PAGE PAGE 15 利用仿射变换建立双目定位模型 摘要：本文介绍了利用仿射变换理论来建立双目定位的数学模型，以仿射变换为理论基础，综合应用仿射矩阵、坐标变换和MATLAB编程作图建立两个坐标系之间的关系的数学模型。可以得到物坐标系与像坐标系之间的点坐标的相互转换，利用两台相机拍得同一实物的相片即可实现精确定位。相机照相时发生形状变形，但直线还是直线，符合仿射变换。这里我们采取两种方法来建立模型：方法一建立三个空间坐标系：物坐标系，物原像坐标系和像坐标系，由仿射变换得到物坐标系与物原像坐标系相对应的3*3的矩阵，矩阵可由最小二乘法再进行求导得到表达式，而物原像坐标系与像坐标系可由透镜成像公式得到，即可建立一个确定像平面坐标的数学模型的算法。方法二直接得到物坐标系与像坐标的仿射矩阵变换关系。解决了问题一。 再用MATALAB求得像坐标系中作为特征点的圆心坐标，可以求得模型的3*3的仿射矩阵，解决了问题二中求解物圆心坐标对应的像平面上的坐标。精度是由一个像素点对应的实物坐标系下的大小和算法中通过矩阵范数求得的两部分组成，进行分析比较得到：方法一的误差主要出现在仿射变换中，误差小;而方法二的误差在经过放大的情况下还有仿射变换带来的误差，误差大。所以可以得到方法一的精度与稳定性明显高于方法二。这就解决了问题三中的精度与稳定性的讨论。 在这里双目定位是由两部相机对同一实物拍照，得到