基于自由单摆的平板控制系统的设计报告.doc

PAGE PAGE 4 基于自由摆的平板控制系统（B 题） 摘要：根据平板控制系统的设计要求，对系统方案进行分析，确定设计构架和组成，选用STC12C5A32S2单片机做系统的控制芯片；采用PWM脉宽角度传感器采集角度，通过处理角度值的变化确定摆的状态和位置，实现对系统的实时监测可控制；平板的控制要求极高的电机步进角控制和高精度的角度传感器，通过高精度两相步进电机42BYG250B来实现实时跟踪摆的摆动；通过充分比较、论证，最终选用两相混合式步进电机细分驱动器SH-20403，输入信号光电隔离解决信号干扰问题，操作简单、控制能力强、适应较宽的电压范围；电机控制采用PWM高速脉冲控制，解决了步进机的抖动问题，在速度和消抖和控制步进角三个参数之间得到较好匹配。系统采用模块化设计，容易搭建，适合短时间实现任务目标。 关键词：STC12C5A32S2，二相步进电机，PWM脉宽角度传感器，PWM Abstract: According to the design of the control system of flat requirement of system analysis to determine whether the design scheme, structure and composition, choose STC12C5A32S2 SCM system control chip do; The control requirements of flat high motor stepping Angle control and high accuracy, high precision Angle sensor through two phase step motor BYG250B 42 to realize real-time tracking control of the pendulum, swinging; Through the full comparison, reasoning, finally choose two mix try stepping motor subdivision driver SH-20403, the input signal photoelectric isolation, simple operation, strong ability to control, adapt to a wide range of voltage; Using PWM pulse width Angle sensor, through the processing Angle Angle collection of the values of the change of state and determine place position, realize to the system real time monitoring can control; Motor control using PWM high-speed impulse control, solve the dithering of stepping machine in the speed and away shaking and controlling the step Angle between three parameters to get a good match. System USES modular design, build, and suitable for the period of time to achieve goal. Keywords: STC12C5A32S2，Two phase step motor，PWM Pulse width Angle sensor，PWM 一、设计任务及要求 1.1 设计任务 1.1.1 控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 1.1.2 在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平 板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 1.1.3 用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在 平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由 摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆 动周期中不从平板上滑落，并保持叠