考虑摩擦谐波驱动机器人低速运动控制方法.PDFVIP

20 13 年 11月 农 业 机 械 学 报 第44 卷 第 11期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2013.11.050 考虑摩擦的谐波驱动机器人低速运动控制方法* 1 1 1 2 朱世强摇 吴文祥摇 王宣银摇 刘华山 (1.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州310027; 2.东华大学信息科学与技术学院,上海201620) 摘要:针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期 望补偿鲁棒控制算法。 通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动 关节的摩擦特性。 在此基础上,设计期望补偿鲁棒控制算法以处理关节摩擦和模型不确定性的影响。 该算法采用 前馈的方式补偿关节摩擦的影响,且前馈补偿项可采用期望轨迹数据离线计算得到,从而避免引入测量噪声,提高 了实时性。 根据系统中不确定性的界,设计了鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。 采用Lyapunov理论证明闭环系统 为全局一致最终有界稳定。 实验结果表明,采用提出的摩擦模型与控制算法能够实现平稳的低速正弦跟踪,关节 空间的平均跟踪误差在0郾005毅以内。 关键词:机器人摇 谐波驱动摇 关节摩擦摇 低速摇 鲁棒控制 中图分类号:TP242郾2 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2013)11鄄0293鄄07 Slow Motion Control of Serial Robots with Harmonic Drives Considering Friction Compensation 1 1 1 2 Zhu Shiqiang 摇 Wu Wenxiang 摇 Wang Xuanyin 摇 Liu Huashan (1.State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control,Zhejiang University,Hangzhou310027,China 2.College of Information Science and Technology,Donghua University,Shanghai201620,China) Abstract:Due to the friction,serial robots with harmonic drives may appear rough running and control precision deterioration at low speed. To deal with thisproblem,a desired compensation robust controller (DCRC)with friction compensation was constructed. First,based on the frequency domain analysis of the friction data, a new friction model,which is the combination of Stribeck model and sine/ cosine functions,wasinvolvedtomodelthefrictionof harmonic鄄drive鄄basedjoint. Second,DCRCwasdesigned to handle the effect ofjoint friction and model