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第 47 卷 2014 年 第 10 期 10 月 MICＲOMOTOＲS Vol. 47. No. 10 Oct. 2014 基于遗忘因子递推平方根的在线转动惯量辨识 杨 明，刘子剑，徐殿国 ( 哈尔滨工业大学 电力电子与电力传动研究所，哈尔滨 150001) 摘 要: 为使伺服系统始终具备优良的动态响应，有必要对系统等效转动惯量进行辨识。含遗忘因子的递推最小二 乘惯量辨识方法对存储字长要求高，多次递推计算会降低协方差矩阵的正定性，导致辨识失真甚至发散。仿照 FFＲLS，同样可以推导出含遗忘因子的递推平方根改进算法，该方法降低了 FFＲLS 对字长的要求，更适合应用于字 长有限的嵌入式系统。仿真和实验结果验证了 FFＲSＲ 辨识方法稳定性较高，辨识效果明显优于 FFＲLS。 关键词: 伺服; 惯量辨识; 递推最小二乘; 递推平方根; 遗忘因子 中图分类号: TM273 文献标志码: A 文章编号: 1001-6848( 2014) 10-0038-04 Online Identification of Inertia Based on Ｒecursive Square Ｒoot With Forgetting Factor YANG Ming，LIU Zijian，XU Dianguo ( Institute of Power Electr