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Proce哩dings ofthe 3 World Congress on Intelligent Control and Automation lune 2ι-July 2,2000，~ Hefei , P. R. China
Coordinate pseudo-stäbiIization of dynanuc systems
for multiple mobile robots
Chaoli Wang Dalong Tan YuechωWang
(Robotic Laboratory, Chinese Academyof Science, Shenyang 110015)
Abstract: This paper deals with the stabilization of dynamic systems for two omnidirectional mobile
robots by using the inner product of two vectors , one is from a robots position to another , the other
is from a robot s t町get point to another. The multi-step controllaw is given , which can exponentially
stabilize the dynamic system and make the distance between two robots be great or equal to the
collisiOn-丘ee safe distance. The application of it to two omni-directional mobile robots is described.
Simulation result shows that the proposed controller is effective.
Key words: omni-directional mobile robot , dynamics , collision avoidance , stabilization.
一类多全方位机器人动力学系统的协调拟镇定
王朝立模大龙王越起
(中国科学院机器人学开放研究实验室，此阳. 110015)
摘 要:本文考怠丁由两个全方位移动机器人组成的混合动刀学怠统伪协调拟镇定问题.利用机器人位直之
间的向爱与机器人目标之间向量份内积，设计丁多步拟镇定律，该控制律能够在远磁后接指数选牟运动到目
标点，且在整个过程中两机器人之间的延离不小于远碰份安全距离.最后)Ioj-两个全方位移动机器人进行丁仿
真，验证丁所给方法的有效性.
关键词:全方位机椿人，动力学，协调，避碰，拟镇定.
一、引言 的模型是精确已知的，那么可通过变换将系统模型
化为
近年来，由于实际需要，关于多移动机器人系
统协调控制的研究十分活跃，提出了许多极富挑战 :1: 1 =ull , Ull =Tl , Yl =U12 , u12 =T2
性的理论问题。这类研究多集中在高层的运动规划
其中(吨，如)和 (Ull ， U12) 分别为机器人质心在某一
方面，如，无碰策略的设计就是这方面的一个突出
惯性系中的位置和速度 Tl ， T2 为新的控制输入。
内容。这些研究方法大体上可分为两类:一类是基
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